四軸飛行器已搞一段時間了，其間斷斷續續的試飛測試，也早就貼上影片，直到最近才慢慢深入的理解，現在才整理出來。
雖然已飛過數十架次，也拿他空拍過，但是前次摔機的陰影還在，而我在飛行時也遇過奇怪的搖擺狀態，因此對這種奇怪的飛行器還是存在著些許疑慮，正好看到左岸論壇有人提出測試四軸控制器的理論，我也好奇的來印證一下。
雖然條列出來的測試項目洋洋灑灑一大串，不過在我看來不過就是測試陀螺效能和加速度計效能罷了，又因測試結果與機械結構的配置有很大關係，所以這個結果也僅供參考，不一定就是控制器有多大問題！
簡單測試項目大概就是把四軸用手推出、旋轉、不平衡負重、快速下降、放手等，結果不是很理想，只能說堪用而已。
其中用手旋轉的時後，因為只推一支腳(不像其他人由中心點旋轉)，機身嚴重傾斜，因此降落自保。
另外單腳負重時，可能馬達餘裕度不夠，因此會往負重端偏過去，不過倒也還能飛。
(這幾天剛好在 Youtube 看到老外也是吊一支起子測試，但他的馬達軸徑比我少很多，而且不像我吊在橡皮筋上搖晃)
在這個測試的同樣地方也做了一次成功的空拍，還在玻璃帷幕前自拍，見證這是四軸飛行器的空拍影片！
不過八吋槳的扭矩不夠大，在100公分馬達間距前提下，原地迴轉的力道不是很充足，加上相機的負重後就更難轉向了，因此飛得戰戰兢兢，深怕動作太大轉不回來。
還好這天風勢很小，飛起來大致是穩定的，只是偶爾還是會大力搖晃一下，這也是我飛得不安心的主要原因。
PS. 事後觀看這影片才發現平順度真好，穩的地方不輸國外玩家的影片，何況我只用等效焦長 28mm 的相機而已，機身晃動理應比較明顯，還沒用到 GoPro 那種誇張的超廣角來欺騙眼睛呢！
然而某次出差到高雄左營時，興沖沖的帶著四軸去空拍蓮池潭，本想有點風應該還能飛吧，沒想到整台機子被風吹得搖晃不止，像是騎在馬背上那樣搖來搖去，試了兩顆電池還沒辦法平穩飛高，只能帶著滿腹的疑問回家！
經過反覆思考後，突然間才想到相機和電池的重量幾乎等同於機身自重，把這兩個重槌掛在機腹下，若是沒固定好而搖晃起來，那效果就跟前面吊著一隻起子在測試一樣，重心隨時改變，自動平衡無法即時修正，機子自然會搖擺不止！
看來我的攝影架還需要有剛性，並且和機身結合牢固才行，但又要防止馬達振動傳到相機，空拍的學問真的不少啊！
既然發現問題，那麼不裝相機來飛應該就不會亂搖了吧！
正巧又出差經過苗栗新東橋旁，這天風勢真大，光把螺旋槳迎著風就可以把葉片吹轉得飛快，只好抱著忐忑不安的心，把這次飛行當作這台四軸的極限抗風測試。
果然沒裝相機後不再有奇怪的搖晃了，只是這天風勢真的又大又亂，只要把搖桿回正，機子馬上被風吹走，看我一直傾斜機身才保持原地不動就知道風勢有多大。
幸好我已換上十吋槳，風量與扭力比八吋槳強多了，在這種風勢下才能航線繞圈飛行！不過 Normal Mode 設定70%，搖桿幾乎推到底了只能勉強原地停懸，還要開 IDLE 才能飛航線。
飛完之後如釋重負，一方面是慶幸沒被風吹到河裡救不回來，另方面是印證了他的飛行能力其實還是可靠的，過去的不安感其實都是我的空拍架造成的！
慢慢也理解到多了三軸加速度計有何不同，簡單來說，就是"絕對值"的鎖定角度能力。
一般三軸陀螺儀只能測量角加速度，只知道旋轉時的角度變化量；而三軸加速度計只能偵測加速度變化，機子等速飛行時感應器也無法偵測。
然而這顆控制器卻利用三軸加速度計測出重力軸的方向，找出真正的水平位置，因此搖桿打幾度，機身就能固定一定的傾斜角度不變，放掉搖桿後機子又會自動保持水平。
我想 FY-90Q 除了有空拍模式之外，還可切換成運動模式，應該就是解除絕對值的限制吧，不然搖桿打到底是無法翻觔斗的！
現在終於明白，便宜的四軸控制器沒有加速度計，雖然可以特技飛行，平常也可以飛得很穩，但是沒有自動水平能力，只能靠手來操控，一旦機子自己擺盪起來就只能靠飛行員的技術來救回。
有加速度計的控制器遇到危急時，只要放開搖桿便能自動水平，安全性高了很多，這是看到 SK-720 神奇的自動水平影片得到的靈感！
看來四軸飛行器還是需要加速度計才好，不然飛得多沒安全感啊。
KK 飛控的原創者 KapteinKUK 也說過，他在降落時都會緩慢繞圈下降，避免進入飛行器本身的下降氣旋中，不然很容易翻倒而墜機，這就是簡易飛控最大的問題吧！
現在終於可以放心的飛這台四軸飛行器了，穿樹逛花園比直升機更簡單更安心，接下來的課題就是如何強化我的空拍架了！
回覆
- 1樓為什麼您的四軸可以飛的那麼穩呢??
我的在起飛時總是會歪到另一邊，上升十公分後也很不穩定
可以請您教教我做四軸的秘訣嗎??
我有點想要重做，因為我的四個軸好像沒有成90度，這樣有
關係嗎??
還有，馬達的震動會影響陀螺儀嗎??那要怎麼做防震呢??
請問您有再用即時通嗎?? - lucky861223
於 April 19, 2011 05:23 PM 回應 | 來源:182.233.115.2 | 刪除 | 設為隱藏 | 檢舉
- 2樓我已經下定決心要重做了
所以想要請教您，報廢電路板是要去哪裡買/撿呢?
另外一定要那麼大隻才能那麼穩嗎??
我可以做小隻一點嗎?(40cm)
可以請您分享一下在製作時的問題、解決辦法嗎?
可以請您說明為什麼要使用木頭當支架呢?
我真的好羨慕您喔(^.^)
感謝!! - lucky861223
- 3樓之前笨笨的我竟然用圓形鐵管當支架 = =
後來發現圓形鐵管不但超會傳震，圓圓的也不好鎖馬達
剛剛去五金行逛逛，發現有"方形"的鋁管，但沒有發現大小
長度適中的木頭，不知道您覺得是要用方形的鋁管，還是要用
木頭，我怕鋁管也很容易傳震 ~.~
請問您晚上不會使用電腦嗎?? 因為我看到您的回應、發文時
間都在早上OR下午??
您說的模擬器，他怎麼知道我的四軸長啥樣子??
性能怎樣ㄋ?? 那是要另外買軟體?? 我的遙控器是有模擬的
插孔，但那要怎麼接到電腦ㄋ??
感謝感謝!! - lucky861223
- 4樓啊~~!! 原來您住在台中阿 ^.^
剛剛看到那Test #3 的影片，才知您住台中!?
我以為您住新竹 = =
哈哈，那我可以去看您的四軸嗎??
拜託~~ 請收我為徒~ 哈哈!! 口以嗎?? 厲害的大師!!
如果方便的話可以請您告訴我該怎麼聯繫您嗎??
附上未成功的四軸
http://www.wretch.cc/album/show.php?
i=lucky861223&b=1&f=1049451201&p=66
已經被我拆囉^.^ - lucky861223
- 5樓請問我的基座使用壓克力板好嗎??
請問減震墊或矽膠墊在哪才買的到呢??
我計算總長度大約是45CM 這樣會穩嗎??
謝謝您!! - lucky861223
- 6樓請問減震墊和矽膠墊可以用水龍頭的鎖水墊(黑黑 軟軟的那
種)代替嗎??
還有上次的全油門意外，讓我的其中一個槳變形，這樣需要
重買槳嗎??
(以下問題如果上班不方便找or懶的找，不回答沒關係)
我安裝Realflight的時候，它說沒有WINDOWS得驗證簽章，
所以執行起來有出現錯誤! FMS則是FMS.exe發生錯誤
另外我沒有找到EMU.exe和四軸的模型唷~ - lucky861223
- 7樓抱歉 我沒等您回應，手就很癢的去買了10x10(cm)的壓克力
板，厚度有4mm 應該不會很脆弱
http://www.wretch.cc/album/show.php?
i=lucky861223&b=1&f=1049451202&p=67
改用方型的鋁管
http://www.wretch.cc/album/show.php?
i=lucky861223&b=1&f=1049451202&p=68
http://www.wretch.cc/album/show.php?
i=lucky861223&b=1&f=1049451202&p=69
http://www.wretch.cc/album/show.php?
i=lucky861223&b=1&f=1049451202&p=70
因為沒找到直徑3mm的螺絲，所以馬達還沒裝
請您幫我看一下有什麼需要改進，謝~ - lucky861223
- 8樓(
悄悄話)
請問我接上電源後，其中一個馬達沒有發出正確的開機聲
反而一直發出ㄉㄧㄚ˙ ㄉㄧㄚ˙ ㄉㄧㄚ˙ ㄉㄧㄚ˙ 的聲
音，是電變燒壞了嗎??(我把馬達對調也是有聲音，所以不是
馬達的問題)
如下圖
http://www.wretch.cc/album/show.php?
i=lucky861223&b=1&f=1049451206&p=71
http://www.wretch.cc/album/show.php?
i=lucky861223&b=1&f=1049451206&p=72
http://www.wretch.cc/album/show.php?
i=lucky861223&b=1&f=1049451206&p=73
還有，可以請您給我您的電話嗎??
因為出了問題沒有人可以即時討論、解決，讓我覺得好孤單、
氣餒喔... (ㄒ.ㄒ) - lucky861223
- 9樓黃大哥~~~
看看這個~~~
http://www.youtube.com/watch?v=PTbkwgvxNDw - 張無忌 於 April 25, 2011 10:07 PM 回應 | 來源:125.231.226.241 | 刪除 | 設為隱藏
- 10樓我依照您說的，把它(有問題電變)另外接電源(6V)，在插在
已用另外一個電變(7.4V)開啟的陀螺儀上(油門全開然後全
閉)，他還是發出怪聲，是我的步驟有錯誤?? 還是電變損毀
(燒毀)?? ( 6V 因為我沒有另外一顆鋰電池，所以我用手機
變電器) (但我把有問題的電變連接到馬達的其中一條線拔
除，在接上電源後發現電變微微的發出正常的開機聲(小小聲
的BB聲))
您/您的朋友有碰過這種問題嗎?? 電變損毀是都不會有任何
聲音嗎?? 該怎麼測試電變有沒有損毀呢??
謝謝!! - lucky861223
- 11樓還是不行唷!! 要重買一樣的電變還要等，還是可以買30A的
嗎??(其它的是10A) 還是您告訴我哪裡可以買的到10A的? - lucky861223
- 12樓呵呵!! 原來您仍然認為那顆電變沒有壞掉阿 ^.^
(哪像我，一遇到小小的挫折就灰心，並想重新開始，
真是佩服您鍥而不捨的精神阿 ^.^)
我再網路上有找到一些資料
第一次是給接收電源(只接紅色黑色兩條線),不給訊號(白),
電源可自己找5V電源即可,我是用 USB 線 DIY!
等接收 ready 之後,把油門推高,第二次再把真正的電變插
上來,但要把中間紅色電源線先拆掉,以免燒掉!! 只留訊號線
(白)跟接地線(黑),這樣即可進入設定狀態!
順序是:
上 BEC(我用乾電池代替) 開機對頻OK->推油門到頂->插電
變(記得先拆下電變的 BEC 紅線,否則混控冒煙我不負責)->
插電池,
回家在來試試看 ^^ - lucky861223
- 13樓試了試之後還是沒辦法ㄒ.ㄒ， 我的訊號線沒有問題，請問台
中有哪一家模型店有在賣10A/30A的電變嗎?? 還是您有嗎?? - lucky861223
- 14樓好久沒回應囉 ^^
因為6月底要模擬考，所以最近沒有時間玩四軸。
打算等暑假再來玩，那電變模型店說是
什麼… "電流放大器" ?? 壞掉， 所以沒有辦法驅動馬達，
他說那ㄉㄧㄚ˙的聲音是電流安培數不夠，只好重買拉 ㄒ.ㄒ
(4月訂的貨到現在都還沒來 = =||| )
最近可能沒有辦法用電腦，所以暑假見囉！ ^.^ - lucky861223
- 15樓請問您在馬達和電變中間連接的"黑色套子" 那是什麼?
可以在哪買到?
您電變的電源線怎麼接在電池上的?
(用膠帶把線纏起來??)(還是有特殊方法??)
謝謝! - 於 June 26, 2011 11:24 AM 回應 | 來源:182.233.116.6 | 刪除 | 設為隱藏
- 17樓(
嘿嘿！ 快放暑假囉！
我星期五就要重買電變了，請您幫我看一下
http://www.youtube.com/watch?v=K4kb24PXalo
要重買電變嗎??? (就是一直發出答答聲~) ="= - lucky861223
- 18樓(
唉~~ 我重新買了電變後，換陀螺儀出了問題 T.T
新電變焊好後，發現它們完全不受油門的控制，
我提高油門只有兩個馬達在運轉 = =
明明油門是0移動其他的舵，卻有一顆馬達高速運轉(好無奈)
唉~ 是不是陀螺儀的問題要明天打電話問才知道，不知道您
有沒有興趣再做一台? 還是我開個拍賣把它們全賣了?
我已經放棄了，做這沒成有感也就算了，現在卻有了挫折感!
唉~~ - lucky861223
- 19樓(
剛剛打去GAUI詢問，他說是我油門行程沒設定好??
唉~ 早知道遙控器就要買好一點的，現在買到這個天地飛
06a (大陸貨) 沒有液晶螢幕可以調行程 = =
現在要怎麼辦，我沒有第二台遙控器可以比較捏?
(本以為做四軸很簡單，但做了之後才發現怎麼一堆問題
早知道多花一點錢買 330X 就好啦 唉~~) - lucky861223
- 20樓(
下午時間比多，所以我拍了這個
http://www.youtube.com/watch?v=9wcRfSZFSFI
想請問一下，我第一次插電源(油門最高開機)的時候馬達一
直 燈燈燈 的叫，這樣正常嗎??
我第二次插電源(油門最低開機)的時候馬達指叫了 燈燈燈
三聲，這樣正常嗎??
為什麼我明明油門是 0 我動副翼時馬達還會轉動呢??
(動其他舵也為微微的轉??) 是陀螺儀壞掉了嗎??
這台四軸還是交給您來完成好了? (唉~ 真無奈)
感謝! - lucky861223
- 21樓我是四軸飛行器新手,常炸機,請問四軸飛行模擬器到那個網
站下載?還請高人指教,有勞....... - jon31104826t
| 刪除 | 設為隱藏 | 檢舉
- 22樓我是四軸新手，沒玩過遙控飛機，倒是FS模擬飛行完了十幾年
小時候只玩過自己焊電路版的遙控車
關於樓主發文中說到：
在100公分馬達間距前提下，原地迴轉的力道不是很充足
如果是這樣，反而能讓機身緩慢旋轉，是否更適合空拍呢？
最近自組了一台500X ，目前還在練飛中（停旋） - CHAD 於 April 2, 2012 01:48 AM 回應 | 來源:220.133.104.28 |
| 刪除 | 設為隱藏
- 23樓500X完了幾天後，發現四軸的機械原理還蠻簡單的
有點手癢想DIY了 - CHAD 於 April 2, 2012 01:50 AM 回應 | 來源:220.133.104.28 |
