2008/04/29
080429 52#終於更穩定了
咦,先前不是很穩定了嗎,難道....
哀,飛一年多,到現在才把關鍵原因一個一個慢慢找出來,不知該哭還是笑!
先前一直有高度不穩的問題,靠一些變通辦法微調再微調,勉強可以穩定停懸,但就是沒辦法從地面到高空都是線性穩定的飛,所以影片裡面都很會跳。
2008/04/21
080421 52# BEC解決方案
終於換上新平衡翼、新主軸,當然BEC也加強過了,希望能更穩定!
後來終於知道那顆 1117 穩壓器的功用,其實就是大家說的 BEC(Battery Elimination Circuit)。
網路上聽到很多人說電變內建 BEC 不穩,明明負荷電流還剩很多,BEC卻常常飛一半的時候罷工,搞得大家要另外裝一顆專用BEC。
現在我知道原因了,問題不在電流,而是高頻率的讓馬達正逆轉切換讓穩壓器過熱,還好這些穩壓器都有過溫保護,不然早早燒掉了。
其實半導體對溫度是很敏感的,溫度升高的時候阻抗改變然後效率更低、溫度昇更快,惡性循環下很快就燒了,這也是目前台灣許多LED號誌燈很快燒掉的原因。
解決BEC的問題不在於更換更大的穩壓器,只要把散熱做好,原來的元件就很夠用了!
這顆 1117 有一隻腳大面積的黏在電路板銅箔上,這就是最好的散熱點了。
我焊了一條單芯銅線拉到接收機外面,打薄折彎,讓旋翼的風可以讓他降溫。
可惜它是輸出端,所以要特別小心避免短路。
就這麼簡單,成本可能 1 塊錢就夠了,BEC 超強穩定版就完工了。
高速來回切換伺服器時,銅線很快就變燙了,但這溫度相當於穩壓器內部晶片接點溫度,通常這顆1117內部接點是可以耐溫到150度的。
所以銅線雖然摸起來很燙,但是接收機再也不會熱當了。
有人問我影片裡面快速切換升降舵有何意義?平常人又不會這麼搞?
升降舵只是方便觀察,其他動作做快了有相同效果,更何況3D動作真的非常快速繁複,也有人用抖的來操控,這些情況下都可能發生過熱現象。
知道原理後,不管是哪一台飛機,都應該受用無窮!
呵呵,這招學會後可以少摔很多機,模型店老闆應該快樂不起來吧!
後來終於知道那顆 1117 穩壓器的功用,其實就是大家說的 BEC(Battery Elimination Circuit)。
網路上聽到很多人說電變內建 BEC 不穩,明明負荷電流還剩很多,BEC卻常常飛一半的時候罷工,搞得大家要另外裝一顆專用BEC。
現在我知道原因了,問題不在電流,而是高頻率的讓馬達正逆轉切換讓穩壓器過熱,還好這些穩壓器都有過溫保護,不然早早燒掉了。
其實半導體對溫度是很敏感的,溫度升高的時候阻抗改變然後效率更低、溫度昇更快,惡性循環下很快就燒了,這也是目前台灣許多LED號誌燈很快燒掉的原因。
解決BEC的問題不在於更換更大的穩壓器,只要把散熱做好,原來的元件就很夠用了!
這顆 1117 有一隻腳大面積的黏在電路板銅箔上,這就是最好的散熱點了。
我焊了一條單芯銅線拉到接收機外面,打薄折彎,讓旋翼的風可以讓他降溫。
可惜它是輸出端,所以要特別小心避免短路。
就這麼簡單,成本可能 1 塊錢就夠了,BEC 超強穩定版就完工了。
高速來回切換伺服器時,銅線很快就變燙了,但這溫度相當於穩壓器內部晶片接點溫度,通常這顆1117內部接點是可以耐溫到150度的。
所以銅線雖然摸起來很燙,但是接收機再也不會熱當了。
有人問我影片裡面快速切換升降舵有何意義?平常人又不會這麼搞?
升降舵只是方便觀察,其他動作做快了有相同效果,更何況3D動作真的非常快速繁複,也有人用抖的來操控,這些情況下都可能發生過熱現象。
知道原理後,不管是哪一台飛機,都應該受用無窮!
呵呵,這招學會後可以少摔很多機,模型店老闆應該快樂不起來吧!
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2008/04/18
080418 52# 接收機失效測試
昨天發現52的接收有可能當機之後,今天做過完整測試,大概知道原因了!
當連續高速操作伺服機後,接收機內部5V會越來越低,雖然電壓只下降了非常小的程度,但造成接收機上面那顆ATMEGA48重開機,所以接收的燈號會先息滅,然後快閃,接著又重新連上!
做了一段測試:
只要連續操作速度快過每分鐘來回120下,接收機就會重新啟動!
拿另一顆發射接收測試也是一樣,表示這是常態而不是個案!
試過更換大顆穩壓IC、並在11V和5V端加了超大電容都沒用,5V還是會隨著過度操作而降壓,我沒有示波器可以看電壓變動細節,也許這是軟體有問題,或是ATMEGA48把電吃光,看來我是無法解決了!
Google了一下,好像沒人發現這問題。
看來以後飛52要收斂一點,柔飛就好,不然飛到一半中風恐怕在所難免。
剛剛想到也許是發熱問題,試了一下,發現那顆供應 5V 的穩壓器1117只要高頻使用就會發高熱,熱到會燙傷皮膚的程度,看來就是他在作怪吧!
看看他的PDF資料,原來有過熱保護!
看來加個散熱片應該可以改善。
2008/04/17
080417 Walkera 52# 會中風
有段時間對夜飛失去了興趣,因為夜間能做的動作少、也不能飛太遠,但有了上週三長達1小時的連續夜飛的愉快經驗後,這週也不會錯過!
先前一直想要倒飛,有點輕忽了一般航道飛行的重要,其實要飛3D之前還是要把基本功練好,不然緊急時怎麼救呢?
似乎每種技術都需要時間累積經驗,比起一年前甚至半年前,當時雖然也能飛,但卻飛得膽顫心驚。
而今,飛行變成愉快悠閒的事了。
小出力電池柔飛,大出力電池激飛,傾斜90度轉彎、高速盪鞦韆,恣意繞圈飛8字,而且還能靜如處子的停懸。
飛著飛著,越飛越順手、越飛越大膽,開始犯下一些以前犯過的錯,飛越頭頂,前幾次沒事,後來終於發生迷向(因為抬頭瞬間剛好有個機身動作沒看清楚),結果撞向照片裡那棵大燈,還好只有頭架和懸翼夾斷了!
想想,我大概半年沒向老虎城買零件了,還好虎大零件充足,順便也把平衡翼平衡桿補回來。
聽說別人飛直升機都是自己備料,甚至買了好幾台當備品。
反觀我,除了買過一台別人飛壞的52之外,可說完全沒有備料,都是壞哪裡買哪裡,幾乎是零庫存了。
想想將來,既然無法買第二台直升機,那麼庫存備料應該多準備一些吧!
倒是修好52測試時,突然發現發射接收有一個非常嚴重的問題,在某些狀況下會讓接收錯亂而暫時中止所有動作,幾秒後才重新接上!
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=C_tWz2Ey5bs
看來似乎是接收斷訊,所以接收機上的LED會閃爍,但數秒後竟然又接通了,有時候油門有輸出(主旋翼有轉),大多時候主旋翼是不會轉的。
我猜這是華科爾PCM編解碼出錯,當搖桿動作緩和的時候都沒問題,一旦高頻切換就可能出狀況。
特別是我測試的方法是把搖桿放開讓他自己彈跳,初學者可能會出現這種動作。
印象中我似乎發生過類似事件無發操控而墜毀,當時懷疑外在干擾或是內部電線沒接好,如今竟然是華科爾的問題!
不知有沒有人發現這問題呢?這樣飛起來很沒安全感,那天操作太激烈的時候突然中風該怎麼辦?
先前一直想要倒飛,有點輕忽了一般航道飛行的重要,其實要飛3D之前還是要把基本功練好,不然緊急時怎麼救呢?
似乎每種技術都需要時間累積經驗,比起一年前甚至半年前,當時雖然也能飛,但卻飛得膽顫心驚。
而今,飛行變成愉快悠閒的事了。
小出力電池柔飛,大出力電池激飛,傾斜90度轉彎、高速盪鞦韆,恣意繞圈飛8字,而且還能靜如處子的停懸。
飛著飛著,越飛越順手、越飛越大膽,開始犯下一些以前犯過的錯,飛越頭頂,前幾次沒事,後來終於發生迷向(因為抬頭瞬間剛好有個機身動作沒看清楚),結果撞向照片裡那棵大燈,還好只有頭架和懸翼夾斷了!
想想,我大概半年沒向老虎城買零件了,還好虎大零件充足,順便也把平衡翼平衡桿補回來。
聽說別人飛直升機都是自己備料,甚至買了好幾台當備品。
反觀我,除了買過一台別人飛壞的52之外,可說完全沒有備料,都是壞哪裡買哪裡,幾乎是零庫存了。
想想將來,既然無法買第二台直升機,那麼庫存備料應該多準備一些吧!
倒是修好52測試時,突然發現發射接收有一個非常嚴重的問題,在某些狀況下會讓接收錯亂而暫時中止所有動作,幾秒後才重新接上!
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=C_tWz2Ey5bs
看來似乎是接收斷訊,所以接收機上的LED會閃爍,但數秒後竟然又接通了,有時候油門有輸出(主旋翼有轉),大多時候主旋翼是不會轉的。
我猜這是華科爾PCM編解碼出錯,當搖桿動作緩和的時候都沒問題,一旦高頻切換就可能出狀況。
特別是我測試的方法是把搖桿放開讓他自己彈跳,初學者可能會出現這種動作。
印象中我似乎發生過類似事件無發操控而墜毀,當時懷疑外在干擾或是內部電線沒接好,如今竟然是華科爾的問題!
不知有沒有人發現這問題呢?這樣飛起來很沒安全感,那天操作太激烈的時候突然中風該怎麼辦?
2008/04/08
080408 52#設定
趁著對設定參數還有點印象,把調整設定過程記錄下來,免得久了又忘了!(人老了記性很差)
前置作業:
A. 螺絲鎖緊:主旋翼鎖緊、橫軸鎖剛好緊,機身綁好,機殼罩裝上(52的機殼罩是機身結構強度的重要元件)。
B. 旋翼平衡:平衡沒調好時設定也沒意義,而且還很危險。雙槳一定要消除,轉起來必須很順,最理想的是懸翼從靜止到最高速,機身都沒有明顯的抖動。
C. 設定歸零:V1、V2旋鈕置中,依序開關DIP10、11、12把所有參數置中。
開始調機(用手抓緊機身調整):
1. PITCH置中:油門50%,切IDLE,調整拉桿讓懸翼上下沒有明顯風量。52的負螺距行程較陡,所以此時有點下吹風,接著調正負極限時會比較對稱。
2. PITCH極限:調DIP10V2,讓油門+100%和-100%的時候主旋翼可以持續高速運轉不斷電,若正負極限的轉速不同,則須調整PITCH中心點,總之出風量儘可能和油門成正比,而且最大油門應該有最大風量。我裝180槳調-9格。
3. PITCH曲線:調DIP10V1,其實只是調整Normal模式下的螺距起點,刻度0的時候接近50%油門才開始動作(和IDLE曲線一樣),起點調越低可以拉寬搖桿可控制範圍,讓一般模式的高度控制更細膩更準確,當然IDLE的時候沒得調。我大概+8格,這樣50%油門的時候大概有+5度PITCH。
4. 尾馬達曲線:調DIP11V1,無刷使用定速模式時,油門曲線就等於是尾馬達曲線。調整V1讓停懸時尾巴不會偏一邊(微調置中時),我的直驅馬達+長尾管在停懸時還是需要很大的出力(可能是定速模式的關係),我調+13~14格。
5. 尾馬達混控:調DIP12V1,調好曲線後應該可以放手停懸不用修正尾巴,此時全油門上升,調到尾巴不會左右擺動(如果要測下降還要先切IDLE才準),我大概調-4格(已經忘了)。
6. 陀螺儀感度:調DIP12V2,調混控前一定要先把感度歸零才比較客觀,0刻度夠靈敏也有一點鎖定效果,適合3D,+到底為鎖頭,很難轉彎會緩慢偏移不好控制,我調+8格飛航線就不錯了。
7. 伺服機曲線:調DIP11V2,刻度0純線性,對停懸微調很不利,我調+4格比較穩,雖然看不出來,但似乎對PITCH也有影響,停懸高度比較好控制一些。
52的調整項目不多,應該很快可以調出一個穩定的設定,而且陀螺儀鎖定效果還不賴,便宜的東西也能玩得有模有樣,算是物有所值了。
52陪我飛了一整年,飛行時間超過4000分鐘,從入門到現在普通的技術,全部自己摸索亂搞,有苦有淚有心酸,還好果實是甜美的!
A. 螺絲鎖緊:主旋翼鎖緊、橫軸鎖剛好緊,機身綁好,機殼罩裝上(52的機殼罩是機身結構強度的重要元件)。
B. 旋翼平衡:平衡沒調好時設定也沒意義,而且還很危險。雙槳一定要消除,轉起來必須很順,最理想的是懸翼從靜止到最高速,機身都沒有明顯的抖動。
C. 設定歸零:V1、V2旋鈕置中,依序開關DIP10、11、12把所有參數置中。
開始調機(用手抓緊機身調整):
1. PITCH置中:油門50%,切IDLE,調整拉桿讓懸翼上下沒有明顯風量。52的負螺距行程較陡,所以此時有點下吹風,接著調正負極限時會比較對稱。
2. PITCH極限:調DIP10V2,讓油門+100%和-100%的時候主旋翼可以持續高速運轉不斷電,若正負極限的轉速不同,則須調整PITCH中心點,總之出風量儘可能和油門成正比,而且最大油門應該有最大風量。我裝180槳調-9格。
3. PITCH曲線:調DIP10V1,其實只是調整Normal模式下的螺距起點,刻度0的時候接近50%油門才開始動作(和IDLE曲線一樣),起點調越低可以拉寬搖桿可控制範圍,讓一般模式的高度控制更細膩更準確,當然IDLE的時候沒得調。我大概+8格,這樣50%油門的時候大概有+5度PITCH。
4. 尾馬達曲線:調DIP11V1,無刷使用定速模式時,油門曲線就等於是尾馬達曲線。調整V1讓停懸時尾巴不會偏一邊(微調置中時),我的直驅馬達+長尾管在停懸時還是需要很大的出力(可能是定速模式的關係),我調+13~14格。
5. 尾馬達混控:調DIP12V1,調好曲線後應該可以放手停懸不用修正尾巴,此時全油門上升,調到尾巴不會左右擺動(如果要測下降還要先切IDLE才準),我大概調-4格(已經忘了)。
6. 陀螺儀感度:調DIP12V2,調混控前一定要先把感度歸零才比較客觀,0刻度夠靈敏也有一點鎖定效果,適合3D,+到底為鎖頭,很難轉彎會緩慢偏移不好控制,我調+8格飛航線就不錯了。
7. 伺服機曲線:調DIP11V2,刻度0純線性,對停懸微調很不利,我調+4格比較穩,雖然看不出來,但似乎對PITCH也有影響,停懸高度比較好控制一些。
52的調整項目不多,應該很快可以調出一個穩定的設定,而且陀螺儀鎖定效果還不賴,便宜的東西也能玩得有模有樣,算是物有所值了。
52陪我飛了一整年,飛行時間超過4000分鐘,從入門到現在普通的技術,全部自己摸索亂搞,有苦有淚有心酸,還好果實是甜美的!
2008/04/07
080407 52#終於穩定版
清明假期間,因為沒出遠門過夜,連續三天早晨飛52,由於設定問題大致搞定,"終於"有享受飛行的感覺。
上周把油門曲線搞清楚之後,就差PITCH增大過程中會突然跳起來,結果終於找到原因了,就是主旋翼螺絲要鎖緊一點,就這麼簡單,但很少有資料提到。
先前因位主旋翼很脆弱,怕掃到東西就斷了,所以螺絲不敢鎖太緊,結果受力大的瞬間會向後轉,然後才因離心力彈回來,這個過程讓PITCH跳動,反而不是滑套的問題。
整頓好52後靈機乍現,臨時出門前做了一個垂直翼,希望改善原地順時針旋轉時尾巴甩過頭的問題,這個問題讓飛行的時候很沒安全感。
呵呵,垂直翼效果非常顯著,尾巴不會甩過頭,航線飛行也更穩定,加上好的調校,飛起來信心陡增,隨便亂飛的感覺終於有模擬器裡面的味道,不自覺的就開始繞圈、8字、原地旋轉,這些動作做起來很自然,沒有壓力或恐懼。
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=PqwKN4mBnOI
影片裡面尾巴的鎖定調得還可以,急拉完全沒偏擺,只有"Normal"模式下的快速下降有點無力,這應該是正常的,3D模式就不會了。
4/6因為陣風比較奇怪,移到懷念的園道試飛,距離第一次飛52,竟然相隔一年了,沒想到我的52可以活這麼久!
飛在園道的感覺很不一樣,樹多、障礙多、地板也不平、航道非常狹窄,但是氣氛很好,照像更棒,只可惜我還是一個人飛,所有影片照片只能以相機定時拍攝!
唯一讓我不放心的就是偶爾的干擾,飛到一半會瞬間快速下沉一瞬間,嚴重的時候瞬間掉了7、8公尺,還好航道飛行高度夠不會著地,停懸時靠強壯的腳架緩衝,雖然好幾次貼到地上,但都沒事。
上周把油門曲線搞清楚之後,就差PITCH增大過程中會突然跳起來,結果終於找到原因了,就是主旋翼螺絲要鎖緊一點,就這麼簡單,但很少有資料提到。
先前因位主旋翼很脆弱,怕掃到東西就斷了,所以螺絲不敢鎖太緊,結果受力大的瞬間會向後轉,然後才因離心力彈回來,這個過程讓PITCH跳動,反而不是滑套的問題。
整頓好52後靈機乍現,臨時出門前做了一個垂直翼,希望改善原地順時針旋轉時尾巴甩過頭的問題,這個問題讓飛行的時候很沒安全感。
呵呵,垂直翼效果非常顯著,尾巴不會甩過頭,航線飛行也更穩定,加上好的調校,飛起來信心陡增,隨便亂飛的感覺終於有模擬器裡面的味道,不自覺的就開始繞圈、8字、原地旋轉,這些動作做起來很自然,沒有壓力或恐懼。
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=PqwKN4mBnOI
影片裡面尾巴的鎖定調得還可以,急拉完全沒偏擺,只有"Normal"模式下的快速下降有點無力,這應該是正常的,3D模式就不會了。
4/6因為陣風比較奇怪,移到懷念的園道試飛,距離第一次飛52,竟然相隔一年了,沒想到我的52可以活這麼久!
飛在園道的感覺很不一樣,樹多、障礙多、地板也不平、航道非常狹窄,但是氣氛很好,照像更棒,只可惜我還是一個人飛,所有影片照片只能以相機定時拍攝!
唯一讓我不放心的就是偶爾的干擾,飛到一半會瞬間快速下沉一瞬間,嚴重的時候瞬間掉了7、8公尺,還好航道飛行高度夠不會著地,停懸時靠強壯的腳架緩衝,雖然好幾次貼到地上,但都沒事。
這問題恐怕和電子有關,因為瞬降不是馬達可以造成的,而是三顆伺服馬達瞬間同時轉到底,如果不是外界干擾那就是發射接收有問題!
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