2013/12/26

無力の悶絕


一直以 1S 動力自豪的快樂鳥們,似乎在一片 2S 風潮中漸漸失色,而且是越來越無力、越飛越沒勁,尤其是裝了 Xtreme Spin 馬達的黃鳥,不到一分鐘就沒力、三分多鐘只能停懸,常常飛到無力可回天!

我想,這批飛了兩年多的原廠電池是該退役了,特別是暑假期間,因颱風+出國導致充飽的12顆電池連續放置三個星期才放電,過去一直覺得強壯無比、無須照顧的原廠電池終於也軟腳了,有幾顆肚子變大、內阻增大放不出電、充飽最多也只充進400~500mah,雖然我的機子輕阻力小還能飛個4分鐘,但不再有快感了!

為此特別拍了一段弱電力影片留念,聽馬達聲音可知降轉多嚴重,還好機身輕盈、運轉滑順、調教得宜,每每全螺距拉高度、轉速低到快斷氣一樣,機身卻仍可穩穩地爬升,尾巴也未見絲毫偏移,這讓我明白了兩件事:

  1. 升壓電路絕對必要:以過去經驗可以推測電池瞬間電壓已低於陀螺儀工作的3.3V,甚至3V不到,沒有升壓電路一定會偏移翻倒。

  2. 低轉速不影響鎖尾:在我的調機方法下(適量主螺距+尾螺距對稱),低轉速鎖尾也沒問題(但抗風性應該會等比例降低)。

其實溫溫的飛別有一番趣味,練練定點、自旋、航線等基本功夫也不錯,摔機比較不會損壞,不過飛3D就悶絕了!

聽說新的原廠電池性能變差了,看看露天售價似乎反映這差異,不過沒試怎知好壞,於是進了6顆新原廠+3顆750mah/35C來比較看看。


果不其然,115元的原廠電池只充得回500mah,而且電流出力也小,連用了一年的舊電池都不輸他(也經歷過三週未放電)。

最離譜的是新買的6顆電池之中,竟然有一顆電壓是0V(原廠包裝直接拆封),充電器無法充電,以前忘記拔電過放也沒這麼慘。最後只好拿另一顆電池跟他直接並聯1~2秒才看見1.8V電壓,然後再讓充電器做修復充電,最後是救回來了,但元氣有傷,性能可能只剩85~90%。

750mah/35C當然比上面的強多了,但是感覺也只跟早期原廠電池不相上下,沒到35C那麼誇張,最多也只充回650mah,反而早期原廠電池還常充到700mah呢!

不過750電池對綠鳥(原廠重繞線馬達)來說已經夠強了,極高轉速、全螺距降轉少,讓他飛起來呼呼作響,一點都不輸2S的性能。

雖然綠鳥飛得很好,但黃鳥 (Xtreme馬達) 似乎病了,即使有新電池加持也只能飛4分鐘,而且後段還是無力的硬撐,更糟的是動力每況愈下,即使全機仔細保養潤滑,連馬達都拆開潤滑軸承了,但依舊軟力到連起動都很困難。

我終於體會到許多人有過的痛苦-無力感!

最後痛下決心分解馬達,本來想要學綠鳥重新繞線,但是基座和鐵芯黏太緊無法分離,無計可施時才想到不如先量量看有沒有斷線再說。


Spin 馬達的漆包線很細,三條一綑Δ繞線,所以三組出線每組有6條,漆包線完全分離後就能檢測出絕緣狀態或是斷路。結果出乎意料,沒有一條破皮短路,也沒有任何斷路情形,原來這個繞線還是完好如初,所以問題不在馬達!

既然如此,唯一嫌犯就是電變了!

找到過去懷疑有問題的20A原廠電變,換上後,Spin馬達以極高動力呼應我,勁道不輸原廠重繞馬達,原來竟是電變在搞鬼!

拆開看過才想起這顆電便曾經摔到伺服線的接點銅箔脫落,後來經過血管繞道手術才復原,沒想到竟成了問題根源而困擾我半年以上。


懷疑過去對 Spin 馬達測試的數據可能有所出入,於是再做了一次轉速和電流測試。

第一次量出來的數據怪怪的,可能是我分成數天做測試,加上每台機子的螺距設定各不相同、電池狀況不一、測速時十字盤可能有傾斜、氣溫變化等都可能影響數據。

於是在同一時間做了完整的測試,數值合理了但 Spin 馬達性能太優,原來是前陣子動力不足而把螺距調小,於是調回正常螺距後重新測試。


測試時的螺距量分別為:黃鳥 10.5 度、綠鳥 11 度、紅鳥 9.5 度、2S 12.5 度。


馬達電池零螺距轉速/電流全螺距轉速/電流
Spin 16300-1S (黃鳥)600mah/20C (新)5130rpm/6A3540rpm/10.6A
750mah/35C5340rpm/6A3660rpm/11.2A
白牌(紅鳥)600mah/20C (新)5040rpm/5.3A3510rpm/9.7A
750mah/35C5130rpm/5A3690rpm/10.2A
原廠重繞 (綠鳥)600mah/20C (新)5160rpm/6.3A3600rpm/10A
750mah/35C5280rpm/6.4A3720rpm/11.3A
600mah/20C (舊)5100rpm/6.3A3570rpm/10.6A
HP08S 8000-2S320mah/25C5130rpm/2.1A3900mah/4.9A

還有一個變數是直流鉤表,他以電磁場計算電流量,因此會受到地磁以及周圍磁場影響,雖然每次量測前都有歸零,但這種小電流精確度似乎不高,所以電流量的誤差可能稍大。


從這些數據可以得到一些結論:

  1. 750mah電池內阻小,負載後電池壓降少,因此零螺距耗電和原廠電池差不多但轉速都提高1~2千轉。

  2. 750mah輸出電流大,全螺距不僅轉速提高1~2千轉,輸出電流也更大。

  3. 新原廠電池性能和我使用1年且曾經充飽三周未放電而受損的舊原廠電池性能差不多而已。

  4. 2S強在全螺距還能維持高轉速。

  5. Spin馬達和原廠重繞線馬達性能相近!

  6. 浙商馬達設定欠佳,因其KV值過高而配上9T銅齒,卻因此零螺距轉速和電流都偏低,而且最近也有啟動困難現象,全螺距轉速不佳。

現在終於恢復 Spin 馬達的活力,不過以前寫性能評價時電變應該還沒出問題,記得初裝 Spin 馬達在 02S 上量得的數據是5300/3500rpm,照這數值推測以前原廠電池內阻也極低,所以他能全力放電榨乾電量,而新電池內阻變大造成殘電還沒放完就沒力了!


對於動力來說,2S 明顯扭力大了許多,12.5 度螺距還能維持 3900 的高轉速。

但也別小看了 1S 的能耐,11 度螺距也有 3700 轉的實力,推力雖然只有 2S 的 83.5% [(3720rpm*11)/(3900*12.5)],但重量只有 2S 機的 93% (95g/102g),相抵之後的最大推力重量比約為 2S 機的 90%。

雖然最大推力重量比小了一點,但別忘了我的 1S 機的最高轉速比 2S 機多了 4%,瞬間爆發力其實會比 2S 機大 4%,加上重量輕了7%,瞬間最大爬升率會比 2S 多約 11% [(5340rpm/5130rpm)*(102g/95g)]。

總結來說 2S 應該是略勝一籌的,但差距不大且各有特色,1S 可以瞬間跳躍、2S 可以持續猛操,可以說是各有千秋!

當然如果把 2S 機配上11T 銅齒,推估最高轉速 5463rpm,11度螺距會有 4000rpm 的實力,這樣各方面就比 1S 強了,只是摔機會壞更多而且更怕震動吧。


不過我還是比較喜歡 1S,因為瞬間動態很強、摔機比較沒有殺傷力、3D動作還夠用、機身鬆散也能飛、一次可以充6顆電池!

只是剛收到新玩具,煩惱到底要裝在1S還是2S上好呢?

2013/12/19

三角翼也該裝陀螺儀


60公分ZAGI初試算是成功的,三段D/R可以應付各種操控需求,要動要靜都可以,但操控性能太好反而容易神經過敏,動作過了頭,加上有風吹過也會影響操控角度,所以需要小心駕駛才能維持優雅航線,因此想幫他裝個陀螺儀。

現今微電子興盛,半導體價格直直落,新一代的飛機陀螺儀價格非常親民,便宜到每台飛機都裝得起,於是毫不猶豫幫三角翼裝上一顆飛機用三軸陀螺儀 Eagle A3 Pro。

既然是三軸鎖定式陀螺,發射機這邊不再需要三角翼混控了,只要設定D/R跟陀螺鎖定模式開關就好了。

A3 Pro算是淺顯易懂,有三角翼模式,也能用發射機設定陀螺鎖定方向,因此適用性非常廣,聽說3D機還能原地停懸吊飛機呢!

也因為陀螺板必須放在中央線上,接收機只好移到旁邊,自製短伺服機連接線,雖然看起來有點雜亂,不過不影響飛行。


初次使用3S電源,怕動力太強所以螺旋槳改小一號的 6030 高速槳,可能是TREX250電池太重,飛得動但不夠力。

後來試過各種槳,7060吃電太兇12A電變會過載,太小的槳推力不夠(馬達轉速還是不夠高),最後配上7035三葉槳有最大推力且不會跳電!

(原來飛機的動力配置有這麼多學問)

飛機就是要在寬廣的地方才好伸展,某日新竹難得無風,來到退潮的香山濕地,爬上罕有人跡的陸橋,這裡居高臨下視野遼闊,在這裡飛行彷彿站在空中操控飛機,可以近身俯瞰飛機的美,是地面飛行無法體會的感覺!


以前曾在這裡飛過V120,直升機起降沒問題,但飛機呢?


呵呵,看到有人在地上留言說:豬頭別擔心:-)

不擔心了,衝啊!

有了陀螺儀加持,飛機動態更穩定,過去操控過度或是風吹都會不穩定而改變姿態,現在不用管這些細節,操控輕鬆多了。

影片前段使用小D/R,繞圈轉彎較和緩優美,後段使用大動可以小圈繞圈快速旋轉,另有一番風味!


這顆三軸陀螺動作邏輯和華科爾差不多,D/R小則可動範圍小,鎖定模式下持續打舵會跑到極限區,這時瞬間反打行程就受D/R限制,需要一點時間才能跑回正常位置。

當然,如果嫌鎖定模式干擾太多,也能在發射機上切換非鎖定模式,這樣飛起來比較直覺,但少了航向自動保持,對敏感的三角翼來說是比較累一些。

當然陀螺感度也要配合機況,感度太大遇風會強烈擺動,感度太小又沒明顯作用,最後折衷50%左右,真的風太大會搖擺的時候再關閉鎖定模式就好了。


其實陀螺儀一點都不複雜,而且勢必會滲入RC或生活層面,因為它讓一切更美好了!


2013/11/26

神奇三角翼 Zagi


記得當年苦悶的高中時期,常在房間內投擲自製的巴沙木小飛機來解悶,看它緩慢而且優雅地從房間一角滑向另一端,輕盈穩定有如小刀劃開鮮奶油一樣滑順,然後迎向窗簾的懷抱,結束短暫但完美的飄浮,我的心情也暫時脫離課業的束縛,自由奔放起來!這是無奈的苦中作樂,也是伸展筋骨的好方法!

咦,小房間內怎麼飛滑翔機?說來話又長了!

當時美國正掀起一股車庫造飛機的風潮,直接郵購就可買到DIY套件,依照說明書指示便能自己建造可以載人的飛機,經過檢驗合格便能飛上天,這簡直就是我們這些飛行宅男們的夢想境界啊,而掀起這股潮流的人就是飛行奇才:伯特-魯坦(Burt Rutan),他的招牌設計是:前置副翼(forward canard)、後置主翼、後推螺旋槳,以此得到極佳飛行效率與低失速攻角,這麼神奇的設計真是令我神往不已。


當然,一個苦悶的高中生做不了什麼偉大的事情,但我開始拿巴沙木自製小滑翔機來玩。

因為做三角翼麻煩所以直接用直翼,兩片式尾翼麻煩所以只做一片,主翼很寬位於後段,前面延伸出長長的鼻子,在最前端插入一個小紙片控制俯仰,這就是我的心靈良藥-慢速滑翔機。

可惜我的老舊殘屍在我結婚重新裝潢房間時全丟了,網路上看不到和我相同的外型,現在找得到最接近的圖片是Rutan的第77號設計Solitaire滑翔機,但我的展弦比小一些,前副翼小多了但移到很前面,全部用實心巴沙製作,全重不到10克,但翼展大概有50公分,機翼打磨到極為輕薄,飛行起來速度很慢但非常優雅。


後來看到這個1920年的玩具,照片裡的翼前緣已經缺角了,沒錯,超薄巴沙木就怕撞擊,我都摔到缺角1/3後才換新機翼,屍體大多破爛所以都丟了!


扯了這麼遠其實是飛慣猛暴的直升機3D後,懷念起滑翔機的優雅與愜意,然而我的環境條件不適合無動力機,動力滑翔機又都很大台,小一點的又不能拆槳收折,又要小又方便攜帶又堅固又能當滑翔機慢飛的則非三角翼莫屬。

三角翼對我來說仍是處女地帶,只有機翼沒有機身,只靠副翼控制飛行,短淺的長度會不會讓升降舵或是重心太過敏感?雖然三角翼的能力是無庸置疑的,但從無三角經驗的我來說還是很新鮮、充滿謎樣色彩的感覺!

其實現成的EPO三角翼非常便宜,最常見的翼展是120~140公分,80公分也有,60公分也有人可以幫你裁切,但這些都讓我躊躇不前,不知如何讓這麼一台飛機順理成章地納入機庫。

觀望幾個月之後,突然看到一段FPV的影片,他展示了三角翼的絕佳浮力與穩定性,這是最適合空拍與FPV的機型了,看來自製三角翼已成既定目標,於是開始尋找製作方法。

原來現在很多人用Depron造飛機,一層一層疊上去就可以簡單做出立體的機身和機翼,強度與韌性遠比保麗龍好很多,顯然這是個最簡單的方法。

可是影片裏面的機翼怎麼這麼奇怪,原本該平滑流線的機翼怎麼有人這麼白癡做成階梯狀,簡易工法也太粗糙了吧!

沒看不知道,查過才知學問大,原來這是一種特殊設計的慢速高浮力翼型,叫做 Kline-Fogleman airfoil,簡稱KF翼型。

原來在1960年代,Richard Cline想讓他的紙飛機能抗風且飛得又高又遠而發展出來的,其原理是讓階梯翼型產生可控制的渦流,在紙飛機上提高許多滑行距離。

然而這麼大的渦流用在大飛機上就不是件好事,因阻力大所以升阻比(lift-to-drag ratio)很差,因此從未應用在真機上,但在21世紀後卻開始在RC界流行,因為結構簡單容易施作而被DIY工法採用。


哇,用這個做翼型真是太簡單了,不用切割複雜的圓弧曲線,只要一層一層疊上去,再把前緣削尖就好了。

台灣很難找到影片中的那種Depron,只有珍珠板,於是到文具行買了10mm與5mm來試做。

至於三角翼的型版則是隨便找一個就好,因為三角翼容許彈性很大,只要重心調好動力夠就能飛!


第一次用兩片10mm珍珠板黏合做KFm-2翼型,做好之後覺得不妥,KFm-2只有上面浮力大,像我這種習慣正飛倒飛亂翻的人翻滾起來一定不對稱,於是改用三層5mm珍珠板做KFm-4對稱翼型。

KFm的階梯尺寸我是抓50%翼弦來做,然而事後飛行抓重心時才發現與公式有出入,因為副翼的控制面也算是翼弦的一部分,包括重心的計算也要算在內,我在規劃時沒有算到副翼,所以KFm翼型也窄了許多。


實際製作很簡單也很快,只在中間層加一片碳纖片,上下用UHU Por黏起來就堅韌無比了。

翼前緣用美工刀切削,第一刀切45度角,第二刀把上面削圓弧一點,再用砂紙打磨一下就好了,超快!(照片裡面我畫了三條線,第三刀不要切用磨的比較漂亮)


很快做好機身,用包裝膠帶貼覆表面就可以了,為了辨識度與美觀,上層用紅色、下層用藍色,非常醒目又容易辨識!

翼前緣貼一層玻纖膠帶增加強度,免得像巴沙木飛機那樣飛久了就缺角凹陷。機鼻粘上一條有韌性的發泡以保護電池,主因是重心偏後需要把電池拉前面一點,而且第一次飛三角翼如果有甚麼閃失還能緩衝一下!(事後證明這是明智的決定)

至於翼尖的垂直翼有人說不用裝也能飛,第一次做就裝上吧,看起來比較威!


接收用閒置已久的RX-701,兩顆3.7克無牌伺服機,馬達是兩年前裝在三軸飛行器的2204-1500KV馬達(怪怪,當年竟然一次買6顆,三軸叛逃後還剩三顆),電變看似12A的板子(完全沒標示已經無從考證了),槳用7060慢速槳,電池是EP200的850mah/7.4V,無電池重量大約150克,算是重了點。


想了幾個月、計畫了一個禮拜,結果兩三天就做好了,真是知難行易!

其實本來是拿以前那台藍鳥的15克馬達,結果機身太重推力重量比小於1,只能勉強升空,後來才換大馬達,隨便推就上去了,這樣才有多餘能力做動作。

至於三角翼的遙控設定只要有Deviation就能隨心所欲設出來,我使用sunvsuv的3.2.5版,混控介面當然使用"增強模式2",這樣設定最有彈性。


設定目標:F.Mode切換三種舵量、三角翼模式的兩顆伺服機混控升降與副翼,參數如下:

機種:飛機

通道數:3

通道混控規劃:

通道1->虛擬1(無開關,等比例,取代,50%);虛擬2(無開關,3點(-100,0,+100),相加,50%)

通道2->虛擬2(無開關,等比例,取代,50%);虛擬1(無開關,3點(+100,0,-100),相加,50%)

通道3->油門

虛擬1->升降:FMOD0(指數曲線30%,取代,100%);升降:FMOD1(指數曲線30%,取代,115%);升降:FMOD2(指數曲線30%,取代,130%)

虛擬2->副翼:FMOD0(指數曲線30%,取代,70%);副翼:FMOD1(指數曲線30%,取代,85%);副翼:FMOD2(指數曲線30%,取代,100%)


基本設定就這樣,簡單吧!

使用虛擬通道的目的是為了把不同功能分開設定比較好閱讀,不然直接在通道內和三角翼的混控做在一起也可以,但這樣不易閱讀很花腦筋,將來要修改比例還要再想一遍很麻煩。

像我的設定使用虛擬通道來做D/R應該很容易理解,不過我發現機子升降比較遲鈍,所以把升降舵的比例拉高。

三角翼的混控其實不難,先拿原本的通道當底層(取代模式),再拿另一個通道相加(相加模式),為了讓總移動量不超過100%,所以基底與相加都只取50%的量,這樣最大值就剛好是100%!另外要注意的是升降和副翼有一邊斜率要相反,所以我用三點拉出反斜線。

以上參數只要基本概念就夠了,其餘的用實驗的也能抓出正確的對應,不必想太多太複雜,這是Deviation的好處!



第一次在綠園道直升機場地試飛才驚覺這不是飄飄機,飛機終究需要速度才穩定,於是移師市民廣場才夠直線飛行,才有辦法調整舵角。

拜對稱翼之賜,這台翻滾起來很自然平順,倒飛和正飛一模一樣的特性,不看顏色是分不出來的!

有趣的是重心位置的變化,重心偏前則可飛比較快升降舵比較遲鈍,重心偏後則可慢速飛行而升降較靈敏,只要動力夠都可以飛,沒有一定的標準。

這台Zagi-60飛起來沒有我期待的那種穩定與慢速,一來可能太重了,二來是KFm階梯位置不對,昇力沒有最佳化吧,需要帶點速度才飛得穩,慢速的時候副翼很敏感但升降很遲鈍,這和螺旋槳的反扭力也有關係。

總結起來,三角翼還是有它特殊的味道,飛起來比一般飛機穩重,無機身設計讓它不易受風的影響轉彎特別優雅。

看別人的三角翼都用高轉速小槳,聽說飛起來更快更猛,既然我的馬達只有1500KV,看來用3S會更適合!




2013/10/22

V120零散心得

整理完網誌才發現,最近一次寫V120的文章是去年10/16的綠色奇蹟,一年來有些重要的心得散落在RCTW的討論串中,還有一些發在Youtube卻沒說明的影片,趕緊收集一下,不然時間久了一定又會忘記!

10/20 主旋翼螺距球頭活動範圍受限,最大正螺距會卡到球頭套

10/26 做了一個影片比較 Mode1和 Mode2,雖然美國手自旋翻很直覺很輕鬆,還是決定用日本手練自旋翻

11/19 RX-2622 接收機學 Nano CPX 向左傾斜+重心後移改善自旋偏移,華科爾尾陀螺修正不了就會罷工重置歸零。

11/25 降感度到 9:30 減少陀螺干擾操控線性

12/15 橫軸螺絲鬆脫射槳,舊式尾槳摔幾下就折斷

12/17 腦袋開竅了,自旋翻終於有點樣子

 2/24 發現RX-2622怪異的十字盤線性

 3/26 發現伺服機固定座設計公差

 4/12 初試RX-2636+2S,接收機要水平放置,BEC輸出的5V直接供電給接收機不須降壓

 4/17 前伺服機增加固定剛性

 5/5  全面汰換易碎的KDBB槳,換回X130槳

 8/22 RX-2636十字盤感度越大姿態維持越多,越小回中越多

10/13 十字盤感度越大自穩越強,但機身震動越容易干擾陀螺,尤其在定點停懸控制時特別明顯


大改變都是去年底做的事,簡單來說就是把接收向左傾斜(僅限RX-2622)、重心後移、感度調低,這樣飛起來動作會更準確自然,自旋偏移少了很多,因此後來的影片常看到我做原地自旋的測試,而且飛起來比較平順!

接收傾斜的原理就是讓陀螺儀對準機子停懸時的水平角度,這樣不需陀螺儀的韌體自旋補償,靠機械自然補償就好了!

很快的就把所有 RX-2622 接收都放斜,利用原地自旋來測試效果,以我的機子來說傾斜約5度較好,角度太小效果不明顯,加上一點重心後移,自旋偏移減少了很多。照說不同重量的機子會有不同反扭力,因此角度也應該有別。

黏貼接收時記得要小心對準XY方向,不然十字盤動作也會互相干擾。

傾斜接收之後升降和副翼操作更乾淨不會干擾,垂直翻和側翻都比以前準確更少偏移。所以現在我可以輕鬆翻滾,側鐘擺可以專心在副翼的操作,不怕垂直水平跑掉而前後飄移,特別是練習自旋翻的過程,準確乾淨的操控絕對是必要的條件!


自旋的改進讓我如魚得水般的雀躍,所以一年來的影片常常穿插自旋測試的片段,以至於 RCGroups 上的大老也發現我的影片有個固定的飛行模式!

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1524710&page=668&highlight=ej189#post24981026



至於尾巴會突然倒轉的問題我已說過很多次,每當尾陀螺自動修正催到螺距極限仍無法補足機身角度偏移時,他就會放棄修正而重新開始,放棄鎖尾的結果就是瞬間轉動90~180度,直到尾巴順風方向它才重新抓到控制。

解決方法就是避免進入這種情境,包括提高轉速以提高尾風量、尾螺距盡可能調大、加長尾管,這些方法都能強化尾推力,減少進入倒轉的機會。當然前提是傳動阻力極小化,不然動力出不來那麼很容易又會倒轉了。


我的尾舵調法是讓尾槳的左右風量盡可能相近,這樣後退飛行比較有控制裕度,理由是後退飛行時主旋翼反扭力只用到一點點,若是調成中立點有右吹風的話,容易讓左吹風不足而更容易發生倒轉。

設定尾舵切勿在非鎖定模式(感度<=50%,Deviation系統<=0%) 之下調整極限值(Rudd EXT),因為此時的極限值略小於鎖定模式的範圍,以此設定極限值很容易在實際飛行時(使用鎖定模式)發生碰撞干涉。

所以我的標準調法是:

1. 切非鎖定模式,大概抓出尾舵中立點。

2. 鎖定模式下調整尾舵極限避免發生尾滑套和擺臂的干涉。

3.機子抓手上轉動馬達(最好是100%油門 0螺距),調整尾舵左右極限的風量到相近的程度。

這樣尾舵就有最大且平衡的輸出效能了!

 會抓在手上實測的理由是尾伺服擺臂很難完美置中、左右線性可能不均等以及螺距間隙太大等原因,所以光看零螺距仍然不夠精確,靠風量及馬達降轉的幅度來評估左右風量才準確。


尾舵效率最大化的好處除了延後發生倒轉的時機外,在做3D特技時特別需要這樣設定,因為極限操控時尾槳拖慢主槳的轉速是對稱的,加上正負螺距的降轉也是對稱的,這樣翻滾或鐘擺的速度和角度才會對稱均勻。

我一向都用這方法調整尾舵,而且每拆一次尾管或尾軸都要再檢查一次,這讓我很少煩惱尾巴問題,在強風中也一樣可以高速後退飛行。(還是有倒轉的可能,但極少發生) 

至於有些人遇到有尾巴慢慢偏移、十字盤慢慢偏移的現象,在我手上幾乎沒遇過,只遇到一次接收電源有問題而瞬斷,當時重插接收電源就不再發生了。

在我看來除非接收機硬體故障才會偏移,99%都應該是設定問題!

發射機搖桿置中時有沒有對應到50%的輸出是關鍵原因,因為我們衡量偏移都是搖桿放手來檢查,若此時輸出不是剛好在50%的中點,機子一定會緩慢偏移,這是鎖定模式陀螺儀的特性。

可能原因分發射機和設定兩個層面,發射機本身可能是搖桿沒有確實校正中心點、彈簧太鬆、搖桿滑動澀澀的,這些都可能讓搖桿放手時沒有準確的輸出。

設定問題就要看你有沒有動到微調、混控和各軸線性有沒有交叉影響、各軸的上下極限有沒有對稱。

這些問題都可以直接到Monitor裡面觀看實際輸出數值,搖桿放手後升降、副翼、尾舵都應該非常準確的輸出50%訊號 (Deviation才有數值可以判讀)。

當然,剛送電時陀螺需要初始化,此時切勿動到機子,直到對頻完成伺服機歸零而且電變也歸零後才能開始移動機子,這是使用陀螺儀的基本常識!

十字盤和尾舵都合理化之後,接下來就是操控的準確度了。雖然原來的結構已經堪用,但是在極限操控時還是有不足的地方。

最早是發現螺距拉桿滑動不順,新的主槳夾球頭很緊,滑動螺距時可能會澀澀的,最糟的是正螺距推到底時球頭根部會卡到拉桿,讓螺距推不上去。

下面照片裡面就是把十字盤向上推到底,不處理的話到這裡就崩緊了,除了正螺距角度不夠大之外,十字盤打舵時也可能一邊大一邊小,翻滾自然容易跑走。

我的解決方法是打磨球頭根部靠下面的地方,讓球頭套可以向上移動到貼住相位器為止都沒有明顯阻力,這讓我在最大螺距時還能完全控制十字盤的活動,所以極限操控時才有準確度可言。


光這樣還不夠,早期做鐘擺動作像在畫八字,角度總是抓不準,其實大部分是機械問題,難怪手怎麼修動作看起來都會黏滯不乾脆!

首先是橫軸墊圈的硬度影響巨大,太軟或是有間隙都會讓主旋翼平面偏離和主軸的垂直關係,最明顯的時機就是鐘擺動作的反彈瞬間,旋翼平面停住了,但機身還在搖晃讓陀螺接收到錯誤的角度進而過度修正,這樣當然無法以原角度反彈回去。

測試方法就是手抓旋翼頭倒轉機身再輕輕搖晃看看,減少墊圈間隙(就是塞墊片啦),利用橫軸螺絲調到機身直挺而螺距變化仍然滑順為止。


另外在V120身上天生的弱點就是前伺服機固定方式!

軟弱的固定座偏偏只固定了伺服機的前半段,用手就可以輕鬆扳動伺服機讓他前後搖晃。休閒飛行還無妨,但極限操控時如果伺服機搖晃,升降角度當然控制不準,這在鐘擺時特別明顯,而高速前進的航線飛行一樣有巨大影響,讓他更容易突然抬頭。

早期我用一條鋼絲拉住伺服機防止他向前傾斜,但是鋼絲不好拉而且效果有限。後來直接用一根碳棒把伺服機頂住,讓他直接向前傾斜到底而繃緊,這樣就有剛性不會搖晃了,這是懶人最簡單又堅固的方法,不過十字盤要重新抓水平、而且機身會有點變形。



自此之後,我的鐘擺終於有乾淨與定點回彈的感覺,以前練那麼久結果是機械問題在作怪,難怪怎麼都飛不漂亮。 


以前的我總是嫌伺服機間隙太大、尾滑套間隙太大造成控制不精準,然後死命地減少間隙。而一些有錢的人可能就會聽信廣告,裝一堆高檔改裝補品減少虛位。結果咧...

看看我手上的機子,每一台間隙都超大,以前的DIY大法都沒再用了,尤其尾螺距真是誇張到極點,大概有1/4行程是間隙,阿不是飛得好好的,鎖尾準準的,震動少少的,甚至越飛越好呢!

華科爾這一年來沒再著墨V120,大概他覺得剩下的問題不重要,所以不再更新了,唯一讓我有感的是尾槳材質改進了。

開始練自旋翻的時候機子摔得嚴重,尾槳常常從根部斷掉,最誇張的一次摔機竟然從中間直接斷開,這材質實在脆得可以。

舊尾槳斷光後補進一批新尾槳,新的尾槳全黑沒有任何彩色印刷,本懷疑這是原廠件嗎,沒想到再也沒摔斷過,頂多整枝折彎而已,用手扳正又可用很久,真的改進很多。

至於齒輪材質有沒有提升就沒特別感覺,因為改用金屬A傘齒加上離合器後就少有損壞,偶爾重摔可能B齒或C齒掃齒,久久換一次就好了。

倒是離合器比較不耐,特別是我自製的金屬固定套,因為使用2mm內六腳螺絲來固定位置,拆裝幾次後很容易就崩牙。

某日看到對岸一張改裝照片突然莞爾,幹嘛這麼大費周章做固定套,其實手邊就有現成的材料可以簡單做出來,而且每個人一定都有,那就是小傘齒。


美國人想的辦法是在尾軸中間磨個缺口再鎖固定套上去,所以固定套上要用螺絲來固定位置。

其實最簡單的方法是把缺口直接貫穿到固定套的位置,然後拿一顆報廢的A傘齒,切短並把齒翼磨成直徑小於4mm的圓柱,直接塞進尾軸到底就能固定了,這不是很簡單而且每個人都做得到嗎?(不過這樣美國人的離合器就沒甚麼賣點)

磨尾軸很麻煩?用130X的尾軸就好了!

至於小小黑傘齒怎麼磨圓?簡單啊,插到一根傳動軸用手鑽轉動,像車床一樣用美工刀切削就很圓很準了!

130X尾軸比較長,所以裝起來會突出多一些,不過行程量和原來是一樣的。


說也奇怪,原先DIY的金屬固定套還真是有志一同,在幾天內全部崩牙損壞,還好手上有很多舊02的細齒輪,反正再也用不到了,拿來改裝算是廢物利用,全部換上去!

不過塑膠傘齒本來不是這麼用的,受力過頭很容易又會銑圓洞,真的要耐久的話,拿廢棄的金屬傘齒來做才是上策,記得剛開始的金屬傘齒一套三顆,我只用A傘齒所以有很多BC齒可以利用。


現在這個離合器只剩膠圈需要一點技術了,是不是越來越親民簡單了!

我是不建議用舊02的橫軸墊圈,因為直徑太大也太軟,很容易磨擦到B齒輪。另外有人用彈簧夾住橫軸,這看來很不可靠,抓力不好控制而且一滴水就完了!


其實駕馭120也沒多困難不是嗎?




2013/10/16

心中的小太陽



快一年沒寫日記,雖然起因是工作忙碌,但真正原因應該是V120經過我徹底的整治已少有問題,還有甚麼好寫的呢,就這麼疏於提筆了!

因網誌搬家的機緣重新細讀每一篇文章,瞬間把6年時間摺疊濃縮在一起,一點一滴、一腳一步,累積的心情全部湧上心頭,過去的辛酸如今已堆疊成豐厚的經驗,一次次的征服帶來滿滿的成就,多虧當時持續寫著網誌,讓我能一再回味這起伏的RC人生!(記憶體短少的我真的忘了大部分的過程了!)

雖然RC不過是消遣的玩意兒,但曾被這小鳥玩弄過的人著實不少,因為我也是踏著前人的腳步慢慢站起來,因此看到有人遭遇挫折時,自然想用我的經驗幫忙解決問題或是脫離苦海,這是人之常情,也算還債吧!

不過這種單純且不求回報的付出還是有人把我當成毒蛇猛獸,我說機子可以飛得好就認定我是邪惡的推銷員,分享網誌也被解讀成推銷自己的網站,鼓勵文被當成無義文,甚至出現惡意攻訐台灣人的言論,不久前這篇文章甚至被強制搬離直升機討論區!

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=824374&page=4

算了,雖然大陸好人也遇到不少,但總有些沒水準的人喜歡興風作浪,目光短淺自作聰明、心胸狹窄裝無私,心存偏見到處鄙視他人、自大又自以為是上這種論壇會愉快嗎?還會想要分享心得嗎?不要也罷!

在台灣玩RC可以感受到滿滿的溫暖和人情,飛場每個人都是笑臉迎人,不管入行深淺、長幼尊卑或是廠牌貴賤,只要在場就是RC的一份子,只要討論就會盡情分享,飛得好有掌聲、飛不好有鼓勵,現場只有歡笑沒有對立、只有溫馨沒有鄙夷、只有共享沒有利害,這種崇高的境界在RC裡很自然就達到了,至少在我身邊是如此!

我相信能量會擴散,正面能量聚合之後會擴散光明的一面,負面能量聚合後會帶領大家走向黑暗的未來!

自己能力有限,不再去瘴癘之處減損自己的能量,留在這裡延續正面的火種就好了!

2013/10/01

131001 確定搬家到隨意窩 Xuite

9/26 手工搬家到Blogger完畢,機械式地看文搬圖,把肌肉搞成殭屍般僵硬、眼睛焦距渙散,得到的是酷炫的網頁。




但是除了視覺好些外,其他功能真是礙手礙腳,特別是與人互動太不自在了。

Google+ 學臉書把自己當成社交平台,雖然拿他當網誌也可以,但既然是社交就必須有名有姓,沒有加入Google+就沒有發言權,無法在網誌上留言,這是我最反感的地方,因為我自己花在 Google+ 帳戶就搞了很久,到現在還無法讓我滿意。

令人頭痛的是G+自詡的多帳號登入功能,當初我為了Blogger創建了新帳號,也加入了Youtube舊帳號,還有私人用帳號,結果雖然可以關聯,但總是排不出我想要的關係,點新帳號永遠關連到新Youtube帳號,Mail也是,即使這三個都是我的,但在不同帳號間發文或上傳Youtube一定要登出再登入,偏偏我這兩個分屬不同帳號....

總之你只能把Google+當成FB來使用才順手,偏偏FB早已落地生根了,誰還要G+呢?難怪人氣永遠低迷不振...


老人家真是用不慣這些新式社群,特別是 tumblr ,看到的只有瞬間的印象,沒有思想脈絡,沒有系統,很難溯源,無厘頭到了極點!

還是乖乖把 Xuite 整理好才是正途!

其實無名網誌轉換到Xuite並沒有問題,就怪當時無名相簿空間太小,害我另開一帳號存照片,以至於後段網誌照片不是連到自己帳號的相簿,所以Xuite轉換後只看到文字看不到照片!

還好我把無名兩個帳號的照片都轉到同一個Xuite帳戶內,現在照片終於整合在一起了,只是要一張一張重新貼圖!


10/1 終於搬遷完畢,Xuite網誌正式開動,了卻心中一塊大石!http://blog.xuite.net/ej189/blog
以後不再使用Blogger了!

2013/09/04

130904 搬新家


驚聞無名小站要關站,這六年多的 RC 週記累積了近 300 篇文章,記錄我踏入直升機的點點滴滴,若是這麼隨風逝去,就像把我腦袋挖去一塊一樣,過去的回憶恐怕就此難以尋回!

雖然 Yahoo 提供搬家服務,但是搬到 Xuite 就有點難堪了,過去看過 Xuite 的文章就覺得速度有點慢,現在塞進一票無名小卒,很難想像會是什麼情景。加上我的文章引用到兩個相簿帳號,搬過去之後到底能保有多少原味呢?

不過我還是開始登記搬家,但搬了幾天,不僅無名進入唯獨模式,看 Xuite 的進度還是零,想想還是靠自己比較實在,開始尋找可靠的部落灣。

時下流行 FB 和 Line,周邊人手一帳號,都靠者兩種聯繫感情,養成習慣之後對 Google+ 的置入性推銷有點不習慣和反感 (一直使用 Android 手機),所以遲遲沒有開啟 Google+。

就在尋找可靠的部落灣時,才驚覺最大最穩的不就是 Google 的陣營嗎?與其投靠中華電信,還不如落腳網路巨人,這才有未來性啊,不然哪天 Xuite 又說要關暫不就再忙一次!


巨人就是巨人,福利(=$) 多到讓人無法想像,整合過去分散的空間 GMail、Google drive、Google+ photo 合而為一,一次給你 15G 的免費空間,如果上傳的照片尺寸不大於 2048x2048 還可不算空間大小,等於是無限大的相簿空間了!

啟動 Google+ 帳號還可整合 Youtebe 帳號、手機照片自動上傳備份,還有許多沒用過、沒聽過的服務,真是傾全力拉抬銷聲勢低迷的 Google+。

是的,我也決定擁抱巨人的大腿了,即使我知道巨人背後老闆一定是 CIA、一定會蒐集我的資料,但我不過就是一介小老百姓,單純的想紀錄過去的點滴而已,沒事的。


搬家不用軟體,純手工!

一方面重新整理過去的文章,把照片更換空間,最重要的是可以重溫以往單純的直升機入門過程,一篇一篇慢慢回味,就像在翻日記一樣,不累,但要花時間!

可惜沒有早點發現 Blogger,不然就不用把無名弄成唯獨模式,害關心的朋友找不到新家!

2013/01/17

130117 2013小事記





1/2  原廠重繞線馬達可以飛得這麼暴力!



1/16  NANO 改無刷, XP3A, BLHeli902, 9T銅齒, 29.7克。




1/17  NANO 100%油門, 0螺距:5900rpm, 42%螺距:3800rpm,原廠電池3D:2'30+航線1"00,殘電3.72V,鎖尾OK。

1/18  NANO Scale 會影響伺服機真實行程量,但伺服訊號永在 1ms~2ms 內,150% 行程量略小於 2ms。馬達完全等比例於 0~100%,>100% 的比例只讓搖桿提早到達油門 100%,末段超過部分無作用。


1/19 人生難免有波折,敞開胸懷去面對!

1/20 改變老婆的一句話:錢賺了不花會阻礙經濟發展!(終於換了一支手機)

1/21 漫漫長夜終得研究智慧手機的功能,mcool不用好朋友也能上網了。
我的APN設定,mcool 299吃到飽(贈送150免費點數剛好拿去付KKBOX月費149)


1/22  回不去了,KKBox音樂太豐富,整理得太好了。

1/26  一連幾晚聽KK,光KK就吃掉1.5G傳輸量,這時慶幸有吃到飽。

1/29  終於可以早飛了,NANO改無刷只是不怕燒馬達,動力沒有亮點。

1/30  DEVO換上2801搖桿頭,桿長縮短許多,3D速度更快。

1/30  換上 2801 短搖桿 (右邊有銳利化)


1/31  還是 120 好飛,KBDD 槳比 130X 槳更強悍一點,可以連續隨意鐘擺。

2/1  4mm鋁條自制尾軸固定塊for離合器,鑽頭夠利的話,幾分鐘就做好了。


2/3  全面更新KDBB槳 (紫光機王拍的照片)






2/5  前腳很容易從根部斷掉,全面預防性補強。



2/9  新年快樂!


2/9  下雨天在家孵快樂鳥!



2/10  團拜!


2/10  今年本命犯太歲,事情總有些波折。


2/12  誰說大機比較省,EP200 電池老舊救急無力輕摔草地,主軸瞬間彎曲,禁不起一丁點意外,就像在空中拋接高腳玻璃杯一樣,一不小心就玩完了。回家不知要花多少寶貴的工時更換及調整,就算主軸一根1塊錢還是貴死了,因為寶貴的假期和心情無價,不像小機可以一天摔個十幾回然後帶著笑意回家!

2/14  V120 自從軸不歪齒不掃後,最大的問題出在馬達上,原廠馬達摔久會掉磁鐵,摔重一點或是摔在硬地則馬達銅齒很容易脫落,今天把原廠和浙商馬達齒都摔滑了,雖然機身還撐得住,但沒銅齒就不能飛,真是沒齒難忘!

2/16  紅鳥尾部大整理,尾軸拉直是基本功夫,T頭彎曲才是難纏,但是喬正之後,尾槳配重拆除後竟是一點震動共振都沒有,鎖尾抖動問題完全消除。

2/18  RX-2622V/D+Spin 馬達零螺距100%油門轉速5050,Scale75~175完全沒改變轉速,低到70轉速才開始降低,可見Deviation伺服輸出和以前並沒有多少差別,不懂為何有人說Scale要加大,馬達轉速才能完全釋放,才能和DEVO時的100%一樣!(以前油門也是75%馬達即達到100%轉速)

2/20  機子飛太久,伺服機早已"魚累累",黃鳥右後伺服末段特大,綠鳥前伺服中斷跳空尾伺服左右不均,紅鳥尾伺服抖動範圍超過1/3,難怪都飛不準,還是乖乖換新了。

2/24  怪哉,同樣 RX-2622V,2801 和 Devo 竟有不同特性!
2801 十字盤 Trvadj 大於 100 則搖桿末段出現空窗,行程設越大則空窗越大;尾伺服則和接收 VR 設定的行程量有關,超過部分也有空窗。
Devo 接收尾伺服和 2801 相同,但十字盤很怪,Trvadj<70 則正常,>70 則搖桿末段無空窗但伺服機會回跑再到底,Truadj 設為 +100% 的時候便很明顯,當搖桿輸出超過 +70 的時候,十字盤會反向拉回一點,到達 +80 的時候才正向跑。
這特性在熄火的時候看比較明顯(陀螺儀未動作),陀螺啟動正常飛行的時候也有相同特性, 70~80% 的地方是反向的。


2/25  XP開機只剩底圖,強制執行任一程式就凍結,只剩安全模式能開啟。奮鬥一天結是中了毒,還無法排除。

2/26  進安全模式掃毒,終於能開機了,但...網路卡不會動。移除驅動再重新安裝終於復原了。

2/28  三隻風霜老鳥在我摧殘下已顯老態,紅鳥摔斷電源線&馬達外殼和軸心分離、綠鳥掉磁鐵、黃鳥掉銅齒。

3/2  紅鳥摔斷馬達線、黃鳥摔斷傳動軸。6顆電可以摔次15,看來我分明是在摔飛機而不是飛飛機。以我的飛法,平均一顆電池約摔1~2次,依此推論,若一顆電池平均使用100次,那機子可摔150次。我共有6顆電池3台機子,初步推估每台都摔300次,間隙越來越大,要飛得準確越來越難了!

3/3  頭罩摔到這樣,機子沒壞,還能繼續飛!


3/10  老朽的十字盤,摔到骨肉分離,其他地方都沒壞。


3/10  草地上飛也有隱憂,動不動就捲草,還好有離合器頂著!


3/17  又一次全軍覆沒,黃鳥十字盤分離、綠鳥斷傳動軸、紅鳥摔掉馬達外殼,哀,齒輪不掃後,盡是出現離奇的損壞情形。

3/25  P日終於來臨了,未來會有一段忙碌的日子!

3/26  終於知道十字盤後面兩顆伺服機,為何每每在主旋翼遇到重擊時便會自動脫離以免掃齒!
這麼神奇的密技肇因於製造公差,機身中隔板厚度 1.24mm,但後面伺服機固定蓋中間槽寬只有 1.1~1.15mm 左右,強塞入機身時自然腿開開,伺服機固定插銷無法完全密合,重擊時很容易脫落,如果擺臂鎖在最內孔,甚至不會掃伺服機齒輪。
這麼"思慮周密"的設計一定要讚一個,華科爾你太強了!(全新零件組裝不起來才熊熊發現這等密技)

全新的伺服機固定蓋塞不進去,硬塞的結果腿就開開了,連碳纖棒都被拗彎了!



3/27  開始組裝 2S V120,零件一大包,還是缺好幾樣。

4/11  花了兩個星期才組好一台,投入海量人力真是不敷成本,下次還是買整機來改比較省事!

4/12  HP08-2S+XP12A+10T 銅齒,最高轉速 5280rpm,螺距 10 度 4170rpm。


4/17  V120 鐘擺時機身會抖動、鐘擺角度很難抓,歸納原因不是機身太軟,而是前伺服機固定方法不好,受力時會前後轉動,改變升降舵控制量。簡單加一根拐杖就能固定前伺服機,機身變得硬梆梆,升降控制終於精準了!


4/19  比對手上發射機,先前 2622V/D 十字盤線性不佳問題,在 2622V 也是一樣的情形,但 2636V 就改正了。
2636V 大致上還是跟 2622V 一樣特性,同樣的設定參數但伺服機速度明顯快了很多,包括尾伺服機都要降 D/R 減速使用,翻滾速度仍然快了許多,動作看起來更俐落!

4/21  第一次在停車場飛,壓力真大,只敢翻滾和簡單鐘擺,至少可以在風雨中放電!

4/23  等了半年多,R-Day 終於來了,進入備戰狀態!

4/28  竹北高鐵旁的愛心花園


4/28  原廠馬達就這麼猛了,還需要 2S 嗎?



5/5  KDBB 太脆弱,逐漸汰換中!


5/12  終於弄清楚 RX-2636 的六軸陀螺,搖桿撥到哪十字盤就動到哪,這就是所謂的六軸? 所以停懸放手時,十字盤一定回中,這時和接收機有沒有水平完全沒有關係,只能用十字盤拉桿調整偏移程度。自旋就和接收水平息息相關,只要接收歪了一點,十字盤會累積修正量直到停止轉動才回中,而偏移速度由十字盤感度決定 (Ele/ail Gain),目前把感度調到最低,此時陀螺還是有微量介入,偏移量少了,似乎比較好飛。

5/13  RX-2636 飛起來未如想像中難飛,影片中看來和 RX-2622 差距不大,除了停旋外沒有改變飛行習慣!


5/14  忘了說,2S ESC 出來的 5V 直接灌入接收機不須降壓,接收的升壓電路通常也能降壓(但降壓電路不一定能升壓),長時間使用接收機並沒有發熱。5V 的好處是伺服機跑更快了,原本RX-2636就飛快的伺服機速度,加上 5V 更凌厲!

5/25 終於把 Dfuse 1.7 安裝到Win8-64bit,setup後Dfuse無法驅動,要自己到裝置管理員裡面把打問號的Dfuse手動更新驅動程式,驅動在安裝資料夾裡面C:\Program Files\devention Upgrade Tools\Driver\x64。安裝好Deviation V3.1,介面越來越合理了。

6/30  發現竹科大草坪


6/30  穿樹好好玩



6/30  摔成肉餅臉


7/14  斷頭


7/28  劈成豬頭


7/28  摔到VR掉一顆


8/22  原來 RX-2636 六軸陀螺不是只會回中干擾飛行 (舊思維得到的結論),而是十字盤感度越大回中越少,大於12點鐘後幾乎不見回中,可以和RX-2622一樣保持飛行姿態。


8/22  感度12點鐘,十字盤不再回中了!


8/15  用5mm珍珠板自製Zagi三角翼


翼展60cm


Kfm-4高浮力對稱翼型


2204-1500kv馬達配7060槳,10A電變,3.7g伺服機


空重133克,外加7.4V 850mah電池50克


8/19  第一天試飛結果不差,需要適應三角翼特性,動作不能太大



9/7  加掛 Eagle A3 Pro 三軸陀螺,改 3S 供電,6X5E 槳



9/10  重遊海山漁港,現在功力更上一層樓,強風中後退飛行依舊穩健



9/29 香山濕地寬廣平靜,朝山陸橋居高臨下是絕佳觀景平台,看三角翼緩慢平順滑過眼前,好比自在的飛鳥,暢快!