ej189's Blog: 3月 2015

話說在前頭，重改不是我的風格，這是幫朋友改的，藉這個機會讓我體驗過去沒有碰過的世界！

這台從 2014 七月幫他組好骨架開始，到現在都沒好好飛過，真是命運多舛的一台機子！

重改的代價很高，動力不足、精度不足、強度不足，只有銀子花得多、時間花得久、問題出得多、調整曠日廢時！

還有，為了搞這台機子，讓七年來對直升機熱情不減的我完全失去飛行的慾望，從過年前開始，老是有顆石頭懸在那裡，我的四台鳥機隨便調都飛得超級好，但遇到這台就沒轍了，心情很沮喪，偏偏不是自己的機子，沒辦法做全面性的實驗。於是常常帶著苦惱入眠，清晨醒來根本不想碰RC，只想趕快逃離這苦難，就差沒出家當和尚去！

歸咎原因，這不是自己的機子，無法像親人那樣無限制投入，馬達沒力就換一顆，機身太重就拆掉，懷疑零件有問題馬上換掉，就算整機全換也很開心！可是帶別人的孩子就不同了，如果問題沒解決，或是效果不是很好，那到底還要投入多少心力呢？這台就是這樣！

最早我只幫他組好120機身加上碳纖增高架、金屬十字盤、原廠伺服機、尾管、尾總成和尾離合器。

隔了半年聽說裝了130X接收後只飛一次就撞天花板，於是想改KBAR看看會不會比較好！

拿到時又改變了一些，馬達是 HP08-2S、尾巴被換成130X的金屬槳夾、滑套及擺臂，尾伺服用 ADS-303 金屬齒伺服機，腳架用 Trex250，旋翼用九鷹180 槳，看起來很威猛！

KBAR 就用最新的黃金版(可以側裝款)來改，因為朋友用哀鳳沒辦法用藍牙，所以保留 USB 插座，安裝於碳纖底座上。

這個結構算是簡潔，只要拆6根螺絲和伺服插頭就能上下分離，維修和調整都算便利！

組裝好之後，含320mah/2S電池共重129克，嗯，真是一個大胖子！

胖子飛起來問題很多，尾巴抖動、主旋翼抖動、震動極大、動力不足、尾巴會甩尾，在這種情形下 KBAR 也怪怪的，完全沒有穩定的感覺！

問題只能一項一項慢慢解決！

最嚴重的是尾巴，一開始發現尾滑套阻力極大滑動不順，排除完還是震到酥麻，怎麼平衡都沒用。最後整組換掉，換回原廠塑膠件才勉強平衡出震動小的尾巴。結論是：金屬槳夾、金屬滑套、130X的擺臂都是麻煩製造者，間隙大又容易產生震動。

這顆 HP08-2S 動力似乎不怎麼夠，主旋翼最高轉速只有 5000rpm，比我的任一台 1S 機都不如，低轉速的不良後果非常多，為了讓超重的機身保有爬升力，只好保留大螺距，可以想見的後果就是極限操作時會磨十字盤，恐怕很快就產生大間隙。

大螺距也深深影響鎖尾效能，因轉速低扭力大，尾槳需要極大螺距來平衡，裝了離合器很容易打滑，加大摩擦力則橡膠又會磨到齒輪。最後只好拆掉離合器，將來只能盡量避免摔機了！

還有低轉速產生很多碎震，而且對槳的平衡和對稱性要求更高，否則很容易讓機身不斷搖晃。(高轉速震動綿密而且明顯，比較容易抓問題)，換成130X子彈槳後震動少了，另外又把橫軸螺絲退出一點，讓減震橡膠軟一點，如此比較容易吸震。結論是九鷹槳不是很好用。

即使如此處理，調整 KBAR 仍然讓我頭疼，很難調到又穩又不搖晃的境界。

最後只好幫他做個頭罩，把 V120 的圖檔放大120%，最後減到含電池重 120 克，飛起來比較有力一些。

為了鎖尾花費很長很長的時間來調整，最嚴重的是尾巴抖動和大螺距反應慢的問題。不管尾感度調多低都會左右擺動，尾巴重建後稍微好一點，但瞬間大螺距還是不行。

為此反覆調整 KBAR 尾巴參數，連 PID 都要動手才讓他盡量跟手，但是輕微抖動就管不了了。

結論是那顆 ADS330 間隙太大，齒輪間隙大、軸心超長搖動大、和擺臂結合的間隙都很大，完全不明白尾舵用金屬齒的意義在哪，總之這顆伺服機產生許多問題，讓我痛苦不堪！(還包括線頭偶爾不過電，還好及時發現換掉沒有摔機)

還好我可以把藍牙模組直接掛在機身上，後來都掛著邊飛邊調，不然繁瑣的調機過程早讓我退模了！

現在終於明白我很少碰到然而許多人卻曾經遭遇的痛苦，明明同樣的陀螺、同樣的調教卻有這麼多差異，對比我無比成功的 V120，發現其間最大的差異是：重量太重、轉速太低！

重量絕對是性能殺手，而且不只是推力減少這麼單純，還會讓震動放大、鎖尾變差、陀螺儀性能無法發揮。

轉速過低也會讓震動變大、鎖尾變差，為了維持能飛只好降低感度，結果陀螺儀性能也是無法發揮。

兩者相加只是讓問題更加嚴重，把原本 V120 的優點全部抵銷，不僅性能差，而且摔機後損壞肯定會更大！

既然如此為何有人改到120克還是飛得好好的？

其實馬達在這裏面扮演重要腳色，曾有外國朋友改得和這台幾乎一樣，問我為何機身一直搖不停，排除過程把整台機子的軸和軸承全換新、傳動系統也調到滑順無比，卻還是震動大而且停旋搖晃！最後發現馬達軸承磨損以至於重負載會震動，換馬達軸承就治好了。

這台的馬達不是我裝的，沒有拆開或換過，手邊也沒有多餘馬達可以試試看，隱約感覺他也是麻煩製造者！

實際飛起來因為質量大、動力小確實有大機的錯覺，只是總覺得飛起來鈍鈍的。飛完這台換飛我的 V120 感覺像開完卡車換上跑車的差異那麼大，輕輕撥動螺距就讓機子活潑跳躍，搖桿打到哪機身就翻到哪，非常跟手！

我認為這台和大型機的差異主要在精度，原本 V120 設計的目的就沒有要推這麼重的機身，粗糙的精度還應付得了原來重量，但是機身變重後，間隙應該會讓操控產生遲滯感，不只是操控變鈍，要準確控制更有些難度。還好動力弱速度慢，加上一些前置量來操控還過得去。

120級的小機還是控制在100克比較適合，動力強勁、結構負擔輕、摔機受損較輕！

還好幾個月的試飛期間沒有摔到半次，只是金屬A傘齒平白把主齒輪的斜齒磨花了，既然離合器都拆了，金屬齒也不必用了，還能減少震動和摩擦呢！

倒是測試期間飛自己的機子還是摔得七葷八素，終於明白，其實只要我小心飛也是可以不摔機的啊！

這裡節錄我的四台鳥機和這台的 Vstabi 設定值，剛剛才發現拍影片時尾感度改完沒儲存，難怪還是一直抖，或許再降一點就不抖了！

機號			Green	yellow	red	2S	竣
陀螺儀			GY280RX	GY280RX	黑Kbar	雙燈Kbar	黃金Kbar
主旋轉翼	風格	Style	40	40	40	40	61
main rotor	敏捷度	Agility	140	120	140	140	120
	陀螺增益	Gyro gain	20	30	20	30	30
	參數-無控制作用區	RC Deadband	5	2	2	2	5
	參數-升降舵預設補償	Elev. Precompensation	8	8	8	8	8
	模擬副翼	Paddle Simulation	0	0	0	20	20
	參數-指數	Expo	0	0	0	0	0
	控制迴路-升降舵	Control loop - Elevator	80	60	72	70	75
	控制迴路-副翼	Control loop - Aileron	80	60	73	70	73
尾部旋轉翼	偏航比率	Yaw Rate	100	100	100	100	100
tail rotor	陀螺增益	Gyro gain	29	44	27	21	27
	參數-無控制作用區	RC Deadband	5	5	5	5	15
	參數-加速度	Acceleration	55	55	60	65	100
	參數-P增益	P Gain	80	80	80	80	70
	參數-I增益	I Gain	60	60	60	60	55
	參數-停止增益A	Stop gain A	25	28	25	23	26
	參數-停止增益B	Stop gain B	25	28	25	23	26
	參數-指數	Expo	0	0	0	0	0
	扭距預設補償-螺距總距	Torque Comp.-Collective	25	24	30	23	12
	扭距預設補償-循環	Torque Comp.-Cyclic	8	10	9	9	10
	扭距預設補償-零螺距	Zero Col.	0	0	0	0	0
	控制迴路-1	Control loop	11	13	30	13	19
	控制迴路-2		50	71	10	34	12

接收機設定	接收機模式	VBar hookup	獨立通道	獨立通道	1或2	1或2	1或2
	螺距總距	Collective			6	6	6
	副翼	Aileron			2	2	2
	升降舵	Elevator			3	3	3
	尾部	Tail			4	4	4
	電調/油門	ESC/Throttle			1	1	1
	輔助/陀螺儀	Aux/Gyro			5	5	5
傳感器	安裝方向	Sensor mountiong	UB	UB	DB	DB	DB
轉動方向		Main rotor direction	CW	CW	CW	CW	CW
十字盤	十字盤類型	Swashplate type	H3	H3	H3	H3	H3
	鏈接種類-幾何修正	Linkage type-Geometry correction	yes	yes	yes	yes	yes
	鏈接種類-舵機種類	Linkage type-Digital Servos	數碼	數碼	數碼	數碼	數碼
	行程及反應-循環環	Travels and reactions-Cyclic Ring	100	100	100	85	85
	行程及反應-爆發力	Travels and reactions-Pitch pump	50	60	50	60	0
螺距方向		Collective direction	下	下	下	下	下
舵機	舵機方向	Servo directions	NNR	NNR	NNR	NNR	RNR
修定	十字盤水平	Lavel swashplate	-20,-50,-15	28,-13,-9	15,4,25	17,-18,10	-21,26,11
螺距總距	螺旋總行程量	Collective travel	85	80	70	100	76
循環	循環螺距		84	73	81	109	53
尾部	尾舵機形式	servo type	9254	9254	9254	9254	9254
Tail servo adjustment	尾舵機方向	Tail direction	N	N	N	N	R
	逆時針	CCW	80	80	74	80	72
	順時針	CW	100	110	74	80	76