ej189's Blog: 1月 2016

成功踏入 FPV 世界後，RC 的視野瞬間擴大無數倍，發覺天空如此寬廣、風景多麼優美、馳騁何等自在，彷彿有了小小穿越機就無所不能，從此就能快快樂樂徜徉原野大地！

看過我的成功路後，相信也會有人按耐不住內心的悸動，準備踏入這個神奇的領域，尤其2015算是四軸飛行器噴發的一年，各種技術和設備都更趨成熟普及，RC 玩家恐怕再也無法置身於事外，何不趁現在早點入手，就像智慧手機的熱潮一樣，沒摸過的話根本不知道周遭的人在講什麼。

表面看來我是玩得很開心，可是快樂的背後絕非三言兩語說起來那麼輕鬆，沒經歷過很難想像會遇到多少辛酸、吃多少苦頭，就像當初學飛直升機一樣，重重難關接踵而來，每個細節都潛藏著一定程度的技術知識，不懂的時候只能胡亂嘗試錯誤，屢敗屢戰直到有一天終於恍然大悟，坎坷過程遠超過我的想像。

怕有人跟隨我的腳步事後才發現掉到隕石坑，我先把這段時間光是發生在 DL265 上的慘況條列出來澆一下冷水降溫：

10/16 DSMX 頻頻失控讓我摔壞所有的鋁柱。(DL265 鋁柱太單薄，換成頭尾一致粗細的鋁柱並加長螺絲就不再崩牙或斷裂)

10/16 摔壞 Sony 700 線 CCD。

10/20 安裝新 CCD 時不小心短路燒掉，更換蕭特基二極體後修復。

11/6 Blackbox 摔丟一片 TF 記憶卡。

11/22 重落地後 OSD 再也無法工作。

11/29 勾到電線重摔至柏油路面，Runcam 和 Naze32 掛點，固定飛控的塑膠螺絲全斷，機上束線帶幾乎斷光，一顆致盈馬達軸心歪斜卡死，四顆全換成便宜的金剛馬達。

12/6 勾到路燈重摔至柏油路面，新 Runcam 掛點、2200mah 電池破洞。

1/6 遙控器距離太短墜機幾次，底部瞬間浸到一點水而已 OSD 就故障、瀝乾後一顆馬達緊澀，潤滑後轉動不久就燒了，只好換一顆金剛馬達、新的 2200mah 電池第一次升空就被碳纖板裂縫劃破一個洞。

以上僅是這一台造成的損壞部分，還有幾根爛爛的天線，另外還有一桶子的槳，大約 30~40 支吧！

其它開銷還有性能升級或試用的零件，還有沿襲自直升機的習慣，摔機摔怕了會準備許多備用零件，最好是有備用機1~2台，否則摔壞了豈不虛擲寶貴的假期？滿滿的電池要怎麼放電呢？

就這樣我掉入比直升機還大很多的深坑裡！(相較於我的小電直)

穿越機不過只是組合現成的零件而已，怎會搞得這麼狼狽呢？如果自己動手這麼麻煩，那麼買台一體式的穿越機不是更快更省事嗎？

的確，像亞拓新推出的穿越機 MR25 看起來就很完美，單軸雲台、影像回傳兼拍照錄影、馬達角度調整、模組式電池和插座、手機調參，所有穿越機需要的配備都齊全了，而且所有裝置都整合在電路板上，沒有雜亂的電線和容易接觸不良的一堆插頭，整齊清爽也省去不必要的重量，買來就能爽飛那才是犒賞自己的禮物啊！

既然如此何必自討苦吃搞這種醜不拉機的 DIY 穿越機呢？

答案就和玩直升機一樣，飛行只是 RC 其中一個目的而已，更多的樂趣在研究零件結構、控制系統、性能改造等等，透過不斷的修理和各種配件的搭配，慢慢熟悉各部件的協調運作和能力範圍，最終達到人機合一的境界，傷病自己醫、性能自己加，玩樂同時也累積個人智慧資產，得到的不只是閒暇時的快樂，更增廣個人的知識視野，難保不會影響未來的生涯規劃，最起碼也能達到活化腦力預防老化的功效。

(愛玩就說一聲，竟能掰出這麼一堆歪哩！)

一直無法認同一句話：飛機是用來飛的，不是拿來摔的！

誰喜歡摔？誰會故意摔啊？但是飛在空中難免會掉下來，技術不好會摔、眼力不好會摔、設備失效會摔、摔久了累積更多內傷更容易摔，所以修理調教一直佔去玩 RC 的一大部分，而最難的地方就在故障排除並確保下次飛行時的設備是安全無虞的。

當然，修理技術和經驗教訓都是磨練出來的，修越兇學越多！

像我最慘烈的一次是勾到電線，當時確認場地淨空，只有旁邊兩排路燈而已，戴上視頻眼罩，沉浸在空中翱翔時，忽然就天旋地轉，眼前一片雪花茫茫。

回家重播看影片才發現勾到電線，沒想到路燈間竟然不合常規的綁了兩條電纜線，看來飛場勘查並記住障礙物位置非常重要，網路上神出鬼沒的穿越影片決不是隨便鑽得出來的！

勾到電線後全速衝向柏油路面，外觀完整看似傷得不重，不過飛控再也無法啟動了，於是翻過身來想辦法搶修，恐怖的是幾乎所有綁零件的束線帶全部斷光，接收機和 OSD 的綁線斷了不稀奇，底板上綁著電變的粗壯束線帶都斷了才厲害，可見撞擊力道之猛烈！

Runcam 首當其衝壞了就認了，飛控板竟然震斷四支塑膠固定螺絲，而且通電後再也無法動作，一顆馬達直接撞擊地面造成軸心歪斜卡死。

至於其他零件倒還安好，機架上層版被電池壓裂，鋁柱沒彎只是固定螺絲全都變形扭曲，其他機身完好如初，感覺這機架蠻耐摔的！

換上新飛控和馬達就修好了，但真是如此嗎？

自此之後經歷幾次無故自旋墜機，檢查過各種可能因素，前後摔了六次之後終於從影片裡歸納出共同的特徵，就是瞬間往左前方滾動，看來四號電變嫌疑最大！

果然分解電變後發現一顆電容器一邊焊點有點鬆動，可用鑷子扳動，應該是勾到電線那次造成的後遺症，黏回去就不再發生瞬間失控的問題，一個月的提心吊膽終於暫時解除了，越摔越覺得 RC 的危險，千萬不要飛進人群，離人煙越遠越好！

沒有機子不摔的，沒有機子不壞的，問題是要投入多少心力維修！摔過馬上換新零件當然可以，但還是得對症下藥才管用，總不能摔過就全部換新吧！尤其是一體機全部整合在一起，有問題時豈不是要把整塊機板換掉？這時組合機的優點就顯現出來了。

另外一個 DIY 的好處是可以嘗試各種不同的調教方式，跟上最新的技術潮流，而我在這過程中也慢慢體會各個參數的效果，有辛酸、有甜美、有苦悶、有嗆辣的、當然還要不斷加料，希望貢桌上的祭品能長保平安！

話說過去我一直很在意空拍畫面有晃動或擺盪的現象，總是不如網路影片那樣俐落穩定，因此努力研究 PID 調教，P 值總是調到很小才能減少晃動，然而操控卻因此變得滑溜不精準又拖泥帶水，努力許久不見起色，直到拆機如家常，更新韌體成便飯，於是捨棄 Cleanflight 轉向 Betaflight，看看有沒有比較厲害！

Betaflight 顧名思義就是測試版的 Cleanflight，把玩家反應的各種問題和理想放到 Betaflight 裡面測試實驗。以前研究的一些功能如 LPF 等參數都在新的 Cleanflight 穩定版內出現，而最新的亮點是加入 Air-mode，空中飛行時即使油門關閉也能維持姿態或是做特技動作，這樣特別容易做出原地翻滾的動作。

看到這裡馬上投入 Betaflight 的懷抱，因為曾有一次撞到燈桿後自然而然收油門，發現高度還夠於是又重新加油門想要救機，沒想到因為油門收太多馬達停轉造成機身側傾，重加油門後卻是斜向地面高速衝去，要是我有 Air-mode 結局應該會大大不同！(當時是這麼想的)

borisbstyle/betaflight forked from cleanflight

最新 Betaflight 已更新到 2.3.0 版，當我看到作者感謝各位測試人員抓臭蟲還有更新速度飛快可以大概知道，Betaflight 的缺點就是可能有 Bug！但即便如此，大部分先進玩家都是用 Betaflight，相信不會有大問題才對。

要使用 Air-mode 一定要關閉 Motor stop 這個選項，如此在油門 0% 的時候馬達才能持續運轉調整姿態！

天啊，晴天霹靂的一道光閃過腦海，過去一直覺得解鎖以後馬達不轉比較安全，回顧撞燈桿事件以及多次的高空失控墜機事件後，忽然才覺得關油門後馬達還是持續運轉才安全，就算進入 Failsafe 也應該保持低速運轉，至少不會像磚頭一樣加速落地，而是慢慢飄回地面！(我已受惠4次)

至於為何我要留一段沒有 Air-mode 的區域呢？這也是經驗累積出來的，因為 Air-mode 修正太敏感，開著 Air-mode 降落時只要稍微碰觸到地面就會引起強烈修正，一不小心就會瞬間彈跳翻滾。關閉 Air-mode 反應就溫和許多，才能穩定降落。

下面這段影片有飛到高空關油門的動作，緩慢下降不會加速下墜，期間還能高速翻滾，對於穿越機的特技飛行來說，增加很多信心感。

這段影片和過去最大的差別就是操控非常敏銳快速，動作結束時非常迅速確實，不再有以往的彈跳及搖晃感，主因就是我開啟了 Damped light！

Damped light (Active breaking) 是 BLHeli 的一項功能，馬達在減速時不再任其自由空轉慢慢降速，而是利用反向剎車力量讓馬達轉速盡可能跟上油門的反應。

過去要改電變參數或升級韌體很麻煩，需要拆電變包膜焊上三條線來傳輸，2014 年發展出 One wire interface 技術，只要用電變的控制線就能刷韌體改參數，電變有標示 BLHeli 應該都能用，後來更支援 Cleanflight 多電變連結模式，只要飛控韌體是 Cleanflight 就能利用原本的 USB 更新韌體或調整參數，不用拆裝任何插頭，連 USB 調參器都省了！

以前這功能我只在 Betaflight 的說明看到過，沒想到拿 Cleanflight 1.11 直接就連上了。

BLHeliSuite14302

在 BLHeliSuite 裡面有分 Silabs 和 Atmel 兩種單晶片版本，我用的都是 Atmel 系統，所以選擇藍色的 Cleanflight 模式來使用，按 Check 之後就會經由飛控的 USB 連線到所有的電變。(當然，因為和 Cleanflight Configurator 使用同一個通訊埠所以使用前要先關閉 Cleanflight 連線)

聽說 Atmel 系列電變都是預載 BLHeli bootloader，因此買來就能一線調參，沒有的話就要焊線安裝 BLHeli bootloader 之後才能線上調參。

不曉得電變是哪種單晶片也沒關係，反正選錯了會有警示通知你！

連線後會告訴你韌體版本、電路板版本等資訊，不管標籤貼哪個牌子，電路板抄自哪個版本一目了然，像我用的 DALRC 和 KingKong 12A 都是抄自 Blue Series 12A 的板子。

主控電變會顯示藍色數字，跟隨的電變如果資料完全同步會顯示綠色數字，沒同步的會顯示灰色數字。

相同的電變會有參數不同步的原因是曾經在 Cleanflight 校正油門上下極限造成的，先不管這些，升級韌體到最新版再說！

按 Flash BLHeli 就會一個接一個的升級韌體，過程很慎重要按好幾下才會完成。

升級之後再來改參數，除非有特殊需要，否則所有參數都用預設值就好了。

如果開啟 Oneshot 而且 Looptime< 1100 那麼一定要關閉 PWM 模式，否則訊號無法完整傳達。預設是關閉的，而 Betaflight 內定 Loop time 就是 1000，可以改但無法存，所以一律關閉 PWM。

接下來就是本次的重點，開啟 Damped light。

把 PWM Frequency 調到最右邊就能開啟 Damped Light，不過開啟這個功能沒辦法一次全設，需要個別選電變後逐次按下 Write Setup。設完仔細檢查是否每一顆電變都開啟剎車，否則飛起來恐怕不太妙。

設完電變之後回到 Cleanflight Configurator 連線，開啟馬達測試，取下槳葉(為了安全也為了確定剎車效果)，改變馬達速度的時候可以明顯聽到剎車聲，Arm 之後搖動機身更可明顯感受馬達快速改變的聲音，若是裝上槳葉因為慣性很大無法明顯感覺剎車效果，油門停止後槳葉還會空轉一陣子才停下來。

先前在 RCTW 看到有人拿 12A 電變啟動剎車結果馬上燒電變，最近燒機燒怕了因此特地先升級成 20A 電變，並把他移到機臂上加強散熱，發現沒問題後索性連裝在機身內的 12A 電變也開剎車，出乎意料的並沒有昇溫多少，看來我是多慮了！(第一次於 12A 電變測試時發高熱是因為我犯了一個菜鳥級的低級錯誤造成的)

總之，開啟剎車之後四軸性能突飛猛進，原來我也可以飛得這麼俐落，於是加大控制量，加大 P 值，高速翻滾後可以快速定住而且不會搖晃回彈。

原來我一直在追求的操控手感就差這一步，過去花了好長時間走了不少冤枉路，現在一夕之間就達成了，感動到想哭。

看來所有 PID 都需要重調了，開啟剎車後，使用 Luxfloat 就算 I 和 D 全調 0 也能穩健起飛，P 值容許度極大，I 和 D 依照過去經驗隨便填個數值就可以了，真是天與地的差別啊。

或許這和 Betaflight 也有關係，以前會特地到 CLI 調整的 LPF 參數現在都用預設值就很好飛了，連黑盒子都不需要。

另外 Betaflight 裡面已經把 Auto-tune 改成 G-Tune ，不會自動搖晃而是要自己手動搖擺機身，好處是比較容易控制而且所有的 Controller 都可以使用，只不過我用起來還是怪怪的，P 值累加到難以控制的程度！

我覺得還是自己調 PID 最好，可以完全掌握機子的操控！

雖說花了很多力氣繞了遠路才達到目的，但過程中還是不斷磨出許多想法和寶貴的經驗。

像是便宜的金剛馬達配上超便宜金剛槳，轉起來震動有點大，然而仔細平衡之後還是可以得到非常平順的運轉，特別的是金剛槳的重量都偏向同一邊，膠帶貼在 KingKong 字樣上就差不多平衡好了。

金剛槳雖然不易斷，但是撞擊後很容易變形，根部出現白色痕跡就表示槳歪了，接著震動就大了，雖然超級便宜，但摔過就得換！

天線還是最貴的 Fatshark 天線訊號最穩定，當初 DL265 隨機附送的一百多元裸天線真的差了一大截，飛遠就容易有雜訊，摔一下銅線就歪了，嚴重一點整個扭曲纏繞在一起。

價位不便宜的 Amoway 天線效果還可以，但是摔機後淒慘兮兮，硬金屬線用錫焊在天線上結合度本來就不好，摔過很容易脫落，纖細的固定架更容易斷裂。

看來看去還是肥鯊天線的設計最理想，用厚銅片冲出四葉草的形狀，不易變形焊點也少，外殼能保護天線形狀，摔機時頂多分離，找回來再蓋回去就好了，耐用度遠勝其他天線無數倍！

照說肥鯊的做法應該有人仿去了，那些號稱和肥鯊同等級的應該就是這意思吧。

過去一直以四葉草搭配 14dB 平板天線給雙接收的螢幕使用，既能接收遠方訊號也能顧及周遭角度，然而幾次近距離就出現閃爍畫面，剛開始以為平板天線和肥鯊有衝突，後來才發現平板天線直接把絕緣外皮焊在電路板上，沒有其他東西固定，而我在喬角度時都是抓著平板轉動，轉久導致天線軸心焊錫分離，絕緣層也斷裂，因平板的增益很大，造成不良訊號蓋過四葉草的情形。

再來是我發現大部分人都把天線直接鎖在發射模組上，然而這種微型圖傳沒有地方可以固定，只能綁在機板上，但是摔機時突出的天線必然是衝擊的首要目標，長久下來難保圖傳不會折壞受損，因此我喜歡外加一個轉接線，把天線鎖在機板上，這樣才能保護圖傳。

但是用延長天線也不是萬無一失，摔久之後絕緣層也可能斷開，飛遠之後雜訊接踵而來，後來還是換上粗壯的延長天線(但也貴了許多)！

DL265 算是耐摔了，摔了那麼多次，3mm 的碳纖板完全沒有裂痕，只有上層 1.5mm 裂過一次，點過瞬間一樣硬梆梆。

聽說小台更耐摔，所以備用機就用 DL180 當二線備援，沒料到他只有一個手掌大，4045 槳幾乎是前後重疊而且緊貼著鋁柱掃過，空間安排和佈線都很傷腦筋，還好小心排列後所有設備都剛好塞得進去。

設定時發現他的長寬比竟是0.7:1，Pitch 極快、Roll 慢了許多，即使已用 MMix 修正馬達位置，還需要額外調整控制量來修正手感。

飛控用 Skyline32，他的唯一好處就是沒用到任何排針，所以接收機可以緊靠在他的上方，而且也沒有突出的線材有被螺旋槳掃到的疑慮。

分電板放在飛控底下，電變只能綁在機臂上，沒得選。

幸好後來補充 CCD 時都買小尺寸雙層電路板的才剛好裝得下，OSD 就綁在接收左邊，後面塞了圖傳和電變的插頭，幾乎塞滿整個機身不留絲毫空隙。

右邊還裝有圖傳用的濾波器，照慣例還是裝上 LED 燈串，因為只有上下兩層機板，LED 只好綁在鋁柱上。

又因減震板遮到上面螺絲，鋁柱隨時都跟上層板鎖在一起，所以 LED 也等於跟上層綁在一起，因此另外用插座連接，維修時才有辦法跟下層分離。(設想得真周到啊)

忙碌好一陣子才把配置搞定，沒想到才準備要設定油門極限時竟然發現四顆全新銀燕 1806 馬達只有一顆能轉，這是甚麼品質呢？

原來我犯了一個初學者、外行人才會發生的低級錯誤，因為 DALRC 的機身特色就是搭配紅色的馬達保護板兼腳架，鎖馬達的螺絲必須比較長，偏偏馬達付的螺絲不是太短就是太長，以至於鎖緊之後，螺絲刺穿馬達線圈外皮造成短路。就這樣平白損失了一組馬達！(這還算輕微的損失，第二次發生這種錯誤讓我損失慘重而且痛苦了好一陣子才找出問題)

Runcam 和 1600mah 電池塞滿上層板，看起來就像個小胖子，飛起來動力比 250 差了很多，因此控油要下手重一點，翻滾也要提早補油，感覺比 250 飄忽，但仍可輕鬆控制。

DL180 的好處是非常耐摔，整體更結實的感覺，掉到地上滾得老遠卻若無其事，連槳都更耐用，只是苦了那根長長的天線，摔機必折！

上面是剛開始飛 DL180 的情形，PID 調很大還是有點漂浮感！下面是開啟 Damped light 之後拍的，雖然數值降低很多，動作反而更明快而且好控制。

嘉義軍暉橋真是個開闊的好地方 (五年前我的第一次四軸空拍就是在橋的對面飛的)，逐漸熟悉手感後開始嘗試穿越玩法，急停急轉的過程最能體驗機子性能。結果明顯感覺槳葉太小，加油剎車都要提前很多，看來 DL180 還需要調整手法才好穿越。

影片裡因為一支槳撞彎沒得換所以震動有點大，最後撞上旗桿，電池和 Runcam 四散分離，除了 Runcam 的 Mini USB 被扯掉之外其餘無傷 (我都用 5V 供電給 Runcam)。Runcam 的鏡頭跑焦可以拿舊的換上，mini USB 線太細，花了許久焊上通電卻發生塑膠融化現象，不久之後就再也不能開機了！(第三支了)

有比較才知好壞，小機飛起來雖然感覺比較吃力，油門至少都半開以上在飛，但是飛行時間反而更長，1600mah/30C 電池出力剛好夠用，飛到後段全油門才出現低電壓警示。

相形之下，我的 DL265 就是隻吃電怪獸，2200mah/25C 根本撐不住全油門的耗電，100% 油門後電壓急速下降出現警示，回油後又快速回升，看來需要重新檢討供電系統了。

過去的 250 電直很習慣使用 T 插，想說小小的四軸而以何須用到 XT60 的規格，現在看起來還真的需要，光 2200mah/25C 平均就 55 安培了，瞬間電流一定更大，這樣我用 AWG14 的線夠嗎？

其實看到 2200mah 電池使用 12AGW 就該知道了，因此我也把電池到分電板的電源線換粗，拿大瓦數烙鐵小心焊錫，另外則是要找大 C 數的電池來搭配。

當然要更暴力的話，4S 是唯一選擇，因為電流會比較小，只是搭配現有的馬達 KV 值恐怕太高，而現有 3S 電池也投資了很多，充電器只有 6S 要充 4S 只能一次充一顆，我看短時間內還是先用 3S 就好。

某次裝機測試時才突然發覺，2204/2300KV 馬達搭配 6040 槳，停懸油門竟然只有 25%，全油門動力大的嚇死人，難怪最初我用 2206 馬達的時候飛行高度更難控制，油門稍微動一下就忽高忽低，如果不是暴力份子，應該考慮使用 5040 槳才對！現在可以理解很多人只用 1806 飛 250 穿越，重量較輕動力也夠用！

要玩穿越除了膽識和技術之外，FPV 設備的好壞決定我們能有多少表現！

剛開始飛穿越的時候，老花的我盯著遙遠的螢幕，縱使影像清晰，但是對於細微變化的感受力很低，常常飛到物體前才驚覺靠得太近而突然剎車或轉向。

延續自 V686G 的改裝經驗，當然也會把螢幕戴在頭上來增加臨場感。無奈 V686G 的頻道被鎖死，而 SYMA X5C 搭配的接收螢幕只有八頻道可用 (和肥鯊系統不合，我希望將來也能試試肥鯊的效果)，因此動念改裝 V686G 螢幕，看看能否切換頻道，至少也要能接上 DVR732 的視頻輸出。

分析 V686G 螢幕的接收模組，照他的接腳數以及電源輸入點的排列來判斷，應該是 16 頻道的接收。

果不其然，裝上 4CH 指撥開關後就能切換頻道，另外把 Video 訊號經由 3.5mm 單音插座來切換，這樣平常可用內建接收來收訊，插上單音耳機線就能連接到 DVR732 的視訊輸出。

另外再接個電源插座，就能用 V120 淘汰的一堆老電池來當電源，再也不會被內建的緩慢充電綁死。

不過和 DVR732 比較起來，V686G 螢幕的接收能力還是差了些，飛遠較早出現雪花，顏色飽和度較差，細節顆粒有點浮躁，還是用 DVR732 當接收效果最好。

5.8G 的圖傳傳輸的都是類比訊號，解析度再高也離不開 NTSC 或 PAL 的規格，因此這個便宜的小螢幕就能顯示完整的畫面細節了，就算是肥鯊 HD 高畫質螢幕也無法表現更高的解析度，但是改裝起來價格卻不到他的 1/10，呵呵呵！

長時間的野外飛行，螢幕內建電池顯然不夠用，其實只要做個轉接線，飛完的電池插上去還能撐很久！

頭戴螢幕的改法在我的玩具四軸--FPV--玩樂誌裡面就介紹過了，原理就只是利用 Cardboard 頭罩的框架和鏡片來看小螢幕而已，只要拿捏好距離和角度就可比美萬元以上的頭戴眼鏡。

戴上眼鏡後的視野完全不同，隔絕外面光線讓人更專心飛行，最重要的是景物放大很多如同出現在眼前！

其實我也忍不住弄了一組最便宜的肥鯊眼鏡來研究，結果發現他的視角只有 23 度，就像在 3 公尺外看 20 吋的小電視，細節要分辨有點困難，這是要如何玩穿越？更別提近視的人還要搭配近視片，含情脈脈的我帶沒幾秒鐘就開始起霧！

雖不知我這頭罩的視角有多少，只知道畫面幾乎填滿眼睛視線，還要移動眼球才能看左看右，粗略比對一下相當於距離 30 公分看 22 吋電腦螢幕的感覺。

我的克難改裝用的還是原始鏡片，如果用整片鏡片來連接左右眼，或許視角還會更大、眼睛更舒服，我看就算是肥鯊 HD 的 50 度視角還是差這個差遠了，大視角才是王道！

有了利器之後才能發揮潛力，而我也第一次嘗到穿越的快感。

不過 V686G 螢幕有個致命缺點：沒有電量顯示！常常飛得太忘我把電量用乾，飛行中影像瞬間消失，害得我手足無措摔了幾次，照說應該切 Angle 模式保持油門吧，看來應該先準備好意外時的 SOP 才對！

沒關係，我還有一個 SYMA 螢幕，雖然只有八頻，反正還能用 DVR732 當作訊號來源，它的好處就是可以顯示電池電量！

雖然一直在 Cleanflight 裡面打轉，不過也嚐過幾種飛控，慢慢了解各版本的差異。

金剛動力包裡面附了一顆 CC3D Atom Evo，其實就是小巧板的 CC3D，然而又貼心的增加衛星接收插座，可以插 DSM 衛星+OSD，也能接 LED 串燈，看起來又便宜又小巧也能刷 Cleanflight (要用 OpenPilot 載入 CF 來升級)，缺點就是反應速度慢了一些，最糟的是沒有蜂鳴器輸出接點！

沒有蜂鳴器對穿越機來說是很大的缺點，萬一掉到草叢裡那可是很難找到的。

還好有改裝方案，直接在 CPU 的第 38 腳 (PA15) 引線出來，經過電阻和電晶體來推動蜂鳴器即可！

哀，那麼細小的腳光看就看不清楚了還要焊線實在很挑戰，雖然後來我修理 Runcam 的 Mini USB 時已經掌握細微表面焊的技術，可惜這顆飛控早已在我犯的低級錯誤中犧牲了！

話說 250 小雖小，裝到我的攜行袋還是有點擠，以前出門可以裝四台 120，現在只能放一台 250，外帶接收螢幕、視訊螢幕和頭罩、一大袋電池還要帶充電器，每次都要喬很久拉鍊才拉得起來，要是能折疊那該有多好，於是閒暇時又開始研究不同機架的優缺點。

GE260Z 算是摺疊機裡結構簡潔堅固而且方便使用的設計吧，包裝雖然很粗糙(我猜是山寨的)，但是零件卻比 DALRC 的機架還完整，非常貼心！( DL265 缺螺絲、DALRC 一律沒附塑膠螺絲或隔離墊片)

這次用的分電板配置也比較合理，每顆電變都能最短距離接電，還有專為圖傳設計的配電插座，可以自選攝影機和圖傳電壓。可惜這片分電板的 12V 穩壓濾波電路無法直接將 3S 電源濾波輸出，不然還可省掉圖傳濾波器 (4S 才有辦法穩壓成 12V 輸出)。

雖然 NAZE32 用到滾瓜爛熟，但是聽說還有更高級的飛控可以用，而近日淘寶價格也直逼 NAZE，既然如此當然要用最新的飛控來試試。

SP Racing F3 除了效能比 NAZE32 快一倍之外，更多了一個 UART，還預留更多接點方便配線，基本上和 NAZE32 大同小異，但是一定要熟讀說明書才不會接錯。

早期因為通訊埠不夠用所以選擇 PPM 接收機，組裝 DL180 時又覺得標準接收太佔空間，F3 的好處是使用衛星接收同時仍然可以和 OSD 和 GPS 並存。

長話短說，我的接法是 UART1->OSD、UART2->GPS、UART3->DSM2 衛星，其中 UART3 在啟用 SerialRx 或 GPS 通訊後會變成 3.3V 規格，而 IO1-P8 為 3.3V 輸出可以給衛星當電源，IO1-P7 控制 LED Strip。

拆除未用的線材後，其實配線很簡潔。

當然 DSM 衛星要先和發射機對頻，因我沒有標準接收，所以每次都會先用 KBAR 來綁定，綁過之後就能隨意使用了。

圖傳先用肥鯊組合，不過他的攝影機是 5V 電源，最好經過他的濾波器來濾波，然而他的濾波器設計又大又肥，還要接電池分壓頭，然而一般電池的分壓線都很短，這設計實在太不人性，最後還是自己裝濾波器。

就在各項測試分別做完之後，整台組合起來插電後卻一直燒東燒西，先是 F3 飛控燒了，不信邪換 CC3D 也燒，後來很仔細調整配電卻換燒 OSD 和肥鯊圖傳，整台重組後仍然陣陣黑煙！先是碳纖板邊緣太銳利劃破電源線造成短路冒黑煙，隔離好之後換 QX600 圖傳發高熱，雖然沒壞但束線帶竟然被高熱熔斷！最後才看到天線外殼和碳纖板間有陣陣火花，慢慢分析才發現是馬達漏電！