華科爾三軸陀螺玩了一年多，做過不少實驗和嘗試，各項參數調整也寫了不少文章，然而一次偶然的問題，竟發現我對他的了解這麼少！
話說上次在杉林溪飛行時感覺鎖尾不佳，事後發現尾陀螺自動修正量是固定的，Rudd EXT 調大也沒用，只讓搖桿可控制行程變大而已，自動修正量還是那麼一丁點。
那次我的尾伺服跑掉一些，尾滑套的中立點偏右，以至於自動修正向右吹風量變少，急升時有點不夠力。
解決方法是中立點要有點向右吹風，最理想位置是非鎖頭停懸不用補舵為中立點，將來鎖頭模式飛行才能左右風量都足夠。
這個發現讓我吃驚，如果尾巴都這樣了，那麼十字盤又如何呢？
簡單試驗後讓我十分頭痛，因為華科爾的三軸動作邏輯很不單純，試過各種設定組合後終於得到一個簡單結論就是：亂七八糟！
為何說他亂呢？歸納一些結果如下：
1. 十字盤自動修正量和陀螺感度有關，感度越大修正量越大，但修正量是有限度的。
2. 十字盤在馬達啟動後呈鎖定模式(但以極慢速度回中)，移動搖桿則十字盤可以跑到 EXT 設定的極限區域。
3. 十字盤有快慢速之分，D/R 小於100% 則十字盤先快速移動到設定%數後，再以慢速移動到極限。
4. EXT 除了改變伺服行程量大小外，還外加了10~30%的慢速移動區域，和上面D/R加在一起。
5. Balance Delay 決定上面的慢速移動速率，Delay 越大則速度越慢，但不影響快速部分。
6. TRVADJ 不只改變伺服機速度，也改變真實行程量。(一般陀螺在鎖定模式都只改變速率而已)
分析這麼奇怪又複雜的邏輯讓我頭痛欲裂(當時還伴隨著牙痛)，痛到半夜睡不著，索性拿相機拍段影片來分析，沒想到這段影片上可以看出所有症狀，只差 EXT 沒拍到！
先補充一下，EXT 調在 12 點鐘方向約有 30% 的慢速移動區域，大於4點鐘則剩 10% 左右的慢速移動區域，影片拍攝時調在2點鐘方向，約有 20% 慢速區域。
影片裡先是大小動的比較( Balance Delay 調最小)，大動一路都快速移動只有尾段20%慢速，小動則先快速移動到50%(70%-20%)行程後慢速行走。
接著把 Delay 調最大，則慢速部分更慢了，慢到像蝸牛在爬一樣。
這時有個極大問題出現，當搖桿打在某方向維持一段時間後，十字盤會跑到極限終點，此時若要反向打舵就遇到困難了，因為快速移動的距離只有50%，就算反向打死十字盤也只快速回到中點，其餘部分還要慢慢等才會跑出來，或許這就是許多人在緊急救機時拉不回來的原因吧。
接下來調整 TRAVADJ 到極限值 150%，有趣的事就發生了，小動原本慢速移動區域達到50%，現在只剩20%，大動則幾乎只剩10%慢速區域。
若再把 Delay 調小，則幾乎看不出慢速區域了！
影片末段則展示自動平衡的動作，首先他會以極慢速度回中，最重要的是打舵後把搖桿放開，十字盤不是回到水平而是留著一些慢速回正的距離。
這個距離可說是陀螺儀自動修正的區域，自旋會偏移恐怕和這距離脫不了干係！
說了這麼多，只能說華科爾軟體工程師太厲害了，這麼混亂的參數他是怎麼寫出來的呢？
沒辦法改變現狀不代表世界末日到了，閃開問題點，把所有優點組合起來，結果就會大大不同！
試過其它接收機，發現除了新出的V100D03外，其餘每一款接收的邏輯大致相同但細節有差異，最好每個人都自己測試一遍，找出自己需要的手感，檢驗自己的十字盤有沒有干涉，光抄別人的參數除了不一定合手外，更可能發生機械干涉而損壞零件。
至於參數調整還是有些原則可以依循，特別是新手一定要注意：
1. 不管任何模式下快速移動範圍一定要超過50%。
2. D/R小動不要太小，盡量用大%數來飛。
3. Delay 小一點以增加慢速移動速度。
已經會飛的人就簡單了：
1. TRVADJ調大會有更快速直接的操控手感。
2. Delay最小讓伺服機全程高速行走。
3. 感度適度調小以減少陀螺介入，也減少自旋偏移量。
大致就這樣，只要動動參數就能讓 V120D02 脫胎換骨！
不過基本工夫還是要做好，所有的振動都要消除、行程置中、槳要平衡、齒輪運轉滑順、十字盤沒任何干涉、橫軸減震墊圈不能鬆軟！
有扎實的基礎，機子才能搾出應有的能量！
前面說的都是十字盤，至於尾陀螺呢？
大致是一樣的，自動修正的行程量一樣是死的，大概只有滑套可滑動範圍的60%吧(或許調感度可以增加一些)，EXT只增加搖桿操控量，不會增加自動修正量，唯一的差別是他不會緩慢回中！
為了增加極限操控時的鎖尾能力，換上十字盤伺服機擺臂，最內孔就比原本半徑增加50%，如此一來自動修正量終於接近尾滑套可滑動範圍的85%。
影片裡的設定值：當然都調最快最大囉，十字盤TRVADJ 150%，Delay最小，EXT 2點鐘，感度1點鐘，D/R當然是100%於Idle模式飛的。
影片開頭展示修正過的結果，RUDD EXT 調在12點鐘方向，則自動修正量只比搖桿控量少一點。
至於鎖尾效果看影片就知道，感度72%、TRVADJ110% 讓他自旋極快而剎車也夠硬，只是洗碗公遇風有點抖動，後來降到68%則改善一些。
當然不換擺臂也可以，只要尾舵中立點調好還是有堪用的鎖尾能力！
正巧有人問到自旋時十字盤容易偏移問題，可以理解的是十字盤沒有完全回中讓他可以累積偏移量，一旦開始偏移就會越來越大！
想了一個方法檢查自旋偏移量，就是用手抓住旋翼頭，慢慢轉動機身模擬自旋，看看十字盤怎麼偏移。
試驗過後果然偏移量和接收機安裝水平度有關，一旦接收機沒有水平，自旋時就會自動修正，而修正量還會累積，終至傾斜到自動修正的極限去。
抓在手上可以反覆測試，想辦法調整接收機水平，找到一個偏移量最小的安裝位置，但不能保證飛行時完全無偏移，要注意的是：
1. 橫軸減震橡膠要夠硬，旋轉時機身才不會搖晃。
2. 接收機要綁緊。
3. 十字盤完全回中點後再自旋比較不會偏移。
4. 陀螺感度調低可以減少修正量！
至此終於把華科爾三軸搞懂了，內心真是悲喜交加，竟然飛了一年才知道這結果！
看看網路上討論 V120 的言論越來越少，Youtube 影片飛得好的也沒幾支，看來大部份人都被整得苦哈哈，要不追求新機，要不轉換跑道，留下來繼續奮鬥的所剩無幾！
其中有許多人應該是看到我的影片才決定買 V120 的 (RCGroups上也有人這麼說)，現在我再給大家一個希望的空間，不一定要追求新機，舊機也能繼續拼鬥下去！
欣慰的是台中這邊聚集的全是V字輩，最多的還是 V120D02，而且大家越飛越好，互相切磋討論進步才快！
其中也有漂亮精緻的改裝，像這台腳架就是又美又堅固！
大概是我見過最美的一台！
而我也慢慢整理舊機，像這台塵封已久的 EP200FES 也重出江湖，以現在的技術來飛他還是很好飛的，看看還有沒有調整的空間！
回覆
- 1樓ej大您寫的很清楚我看得很模糊啊, 沒玩華牌V系列, 所以很難理解, 不
過對於華牌愛用者飛友們, 相信有極大的幫助! - JimmyHung
於 July 19, 2011 04:41 PM 回應 | 來源:111.243.159.106 | 刪除 | 設為隱藏 | 檢舉
- 2樓看了這篇文章,我才發現我根本不了解飛了一年多的華牌機子....Orz
真是慚愧呀!!!
以前總是玩玩它,都不了解它,也難怪飛不好&調不好它了.
前半段的三軸修正部分問題,有幸在前兩週體育場外飛時聽您親口說明,
我還真是蠻幸運的~~~哈哈!
該要好好把我的V120D02花心思整理一下才行了!!
文章後段那台改裝腳架的D02不是張無忌大哥的機子?
之前也有仿製一個類似的腳架,結果變好重,飛不久,後來就放棄了!!
不然還真的很漂亮呢. - kakkoii12 於 July 19, 2011 06:25 PM 回應 | 來源:210.244.59.69 | 刪除 | 設為隱藏
- 3樓EJ 大真是可被聘去w當顧問了.
我的120d02 已經被飛友借走好一陣子了.
最近小機子都玩mCPX, 這台小機真是飛過最耐摔的. 且穩定度相
當優異.
唯一敗筆就是那棵6mm尾碳刷馬達.原廠建議的設定值來翻機子都
要小心掌控油門.
現在把所尾搞定後可隨心所欲的翻他了..
每個廠牌的機子多多少少都有一些問題,所以只能花點時間
把機子調整最適合自己飛的狀態. - Yanher 於 July 20, 2011 02:14 PM 回應 | 來源:219.87.156.50 |
| 刪除 | 設為隱藏
- 4樓我跟Jimmy兄有著同樣的感覺，有看沒有懂，不過這幾次跟ej
大、k大一起飛行，讓我又有投入小機子的衝動。 - merrell 於 July 20, 2011 10:47 PM 回應 | 來源:118.169.32.151 | 刪除 | 設為隱藏
- 5樓^^ 嗯！看ej大玩V120D02真的讓人很稱羨說！
由其對V120D02這麼精頗解說，讓我又有點想入M120D01來重
溫舊夢…
不過最近想入XG8，小機子離我真的越來越遠了…
但每個禮拜我還是必拜讀ej大的文章，必竟ej對電直構思真
的很用心的在幫助飛友們
校調電直是一門很大的學問，飛好電直也是一門很大的學問，
兩門學問要像ej弄的這麼精的，真的不容易！ - harrycomm
- 6樓ej大你好:
一直拜讀你的分享心得,該作的也一項項檢查,唯一沒作的是
橫軸沒加墊片迫緊,停懸時會突然向右或向左突然偏離,實在
沒折,最近都在那裡飛,是否有機會向你當面請教? 尾桿固定
尾拉桿與腳架那塊定向板斷了,把另一邊也折了,會影響穩定
性嗎? - alexfytw 於 July 23, 2011 12:33 PM 回應 | 來源:114.26.60.224 |
- 7樓ej大你好:
不知那裡出了問題,你部落格裡的影片,都看不到,連以前看過
的片子,也全看不到了,別人應該沒這個問題吧? - alexfytw 於 July 23, 2011 12:48 PM 回應 | 來源:114.26.60.224 |
- 9樓週六看了前輩當場調V120D02,算是開了眼界了!
沒想過橫軸墊圈影響這麼大,調完之後真的好很多很多;回家把D02
也拿出來整修一番,震動小很多了,也勉強能在室內繞一繞,不過飛起
來感覺槳聲還是怪怪的,跟前輩的D02比起來怪很多,下下週再帶去
飛場請前輩幫忙診斷一下病因囉!
謝謝 Merrell大幫我試翻了改版的mCP X,您試飛之後我放心多了,
也謝謝您的槳啦.
Jimmy: 我以為您回南部去了!! XDD ! 電供我收啦!價格面談面
交;這禮拜若有去飛,再幫我試一下mCP囉. - kakkoii12 於 July 25, 2011 09:45 AM 回應 | 來源:59.120.191.222 | 刪除 | 設為隱藏
- 10樓沒看到MCPX首翻真是太可惜了, 本週記得再來翻一下
阿昇的600EFL不知幾時要首航, 但是這麼大一台機車要怎麼戴
K兄, 電供是免費的啦, 放在家裡也是等生鏽而已, 星期六帶去給你! - JimmyHung
- 11樓魔鬼總是藏在細節裡,照你調機細節每一步驟從頭逐項檢查,
最後才查到是主軸有點彎,可能眼力不好看不出殘影,在玻璃
上滾動才發覺有異,喬好再飛就很穩了,真是每一小細節都要
顧到,不然都有很大的影響,看來又吸收到你的一點功力.又進
步一點了.謝謝你!
看不到影片,可能是瀏覽器的關係吧? youtube 可以看,你的
影片看不到,傷腦筋! - alexfytw 於 July 25, 2011 04:47 PM 回應 | 來源:114.26.63.26 | 刪除 | 設為隱藏
- 12樓哇~~~ 行程滿檔!!!
那前輩下下下週(8/13)有可能會來嗎???還好多寶沒挖完哩!
還需要您傳授神功救救我的 D02 勒~~
Jimmy 先謝啦! - kakkoii12 於 July 25, 2011 06:27 PM 回應 | 來源:114.137.14.3 | 刪除 | 設為隱藏
- 13樓哇，在公司不能上ej大的部落格，錯過了那麼多好康，最近
跟大家一起飛，500E的出勤率提高了，真的覺得現有的50w充
電器真的不夠用了，今天晚上才跟力捷老闆訂了一台206B&電
源供應器，不然之前都是前一天晚上才充電，要把電池充飽，
等了都快天荒地老囉，以後就可以前一天早早睡，隔天早早報
到，順便為未來入手600E PRO預作準備。 - merrell 於 July 26, 2011 11:37 PM 回應 | 來源:118.169.41.135 | 刪除 | 設為隱藏
- 14樓ej前輩您好
想請教一個問題
關於十字盤偏移調整
我在測試調整水平後一直無法客服高轉速時的右偏現象
但是拿掉碳纖槳後
十字盤就一直保持水平
是槳的問題
還是我這樣測試並不是標準程序
謝謝 - opea1019 於 July 27, 2011 12:00 AM 回應 | 來源:123.204.70.18 |
- 15樓ej前輩你好
小弟剛開始飛M120d01
現在有快速逆時針自旋的症狀
仔細看了一下 尾傘齒沒掃齒 尾伺服機沒掃齒
但是搖桿的舵機往左移伺服機已經推到底了 沒反應
這樣是哪邊有問題@@? - 0.0 於 September 30, 2011 06:11 PM 回應 | 來源:61.62.9.90 | 刪除 | 設為隱藏
