090504 無刷4G3

為什麼會拿 4G3 來飛呢？原因很簡單，因為摔機後 52# 的大齒盤又被強力無刷咬掉一些齒，搞到現在手上只剩一個堪用的齒盤裝在眼鏡蛇上，不想又毀了他，所以只好飛小不點了！

這組 4G3 原廠無刷和金屬旋翼頭歷經許多波折，但一個多月前還是到手了，不過當時都在搞 52#，沒空理他，只是匆匆裝上，一放就一個多月過去了！

金屬頭看起來很漂亮，也是我第一次拿到金屬頭，滿心期待的裝上去，然而裝一半就發現橫軸太長，導致旋翼夾上下鬆動！

橫軸長度應該不會跑掉，最有可能的是鋁合金旋翼頭車削時車的太深，因此讓橫軸凸出將近 1mm 的間隙！

雖然很誇張，但華科爾的品質向來有類似口碑，不足為奇，但要自己想辦法。

最先用砂紙把橫軸磨短，後來想想不對，萬一哪天要換一支橫軸時不就又要磨一遍，於是在左右橡膠處加一小片墊片，間隙小了很多，螺距控制才會平順！



無刷馬達很小、很輕、很省電、很安靜，安靜到讓人感覺很沒力的樣子，不過事實上已經比有刷馬達好一些了，不然尾馬達不會鎖不住。配電方式很特別，先供電到電變，再由電變的訊號插頭供電回接收器，後來想想也對，接收和伺服耗電很小，那顆小小插頭也夠用了！
這顆無刷非常省電，先前2號電池內阻很大，因此出力變小了，當時飛有刷馬達不到5分鐘就掉下來了，量電壓卻還超過4V；但是同樣條件下，無刷就能飛十幾分鐘，可見無刷耗電少了許多！

改金屬旋翼頭後一直期待精準度更上一層樓，然而結果卻相反，機子反而比較不穩定，很難在空中穩定的定住，這是我一直很納悶的事。

本來想這是因為金屬件讓他動作更敏捷俐落，但怎麼想都不該如此，本想換回塑膠件再試試看，但拆主翼時發現左右拉桿並不平均，或許這才是主因！

記得當初換金屬頭時也一併換掉快不行的主旋翼，只是雙槳嚴重，而調整雙槳只能調主旋翼拉桿，結果是左右拉桿長度差異很大，平衡翼推螺距的槓桿翹起角度左右不一，或許這才是讓他很難控制的原因吧！

為什麼主旋翼會讓雙槳這麼嚴重呢？這又是華科爾有名的品管造成的！

把棒子穿過主旋翼螺絲孔後發現，我這組槳的螺絲孔都沒和翼面90度垂直，一支偏右約5度，一支偏左近10度，兩支加起來角度差異很大！

原來華科爾一貫的做法都是在主旋翼翼面根部，上下以兩片塑膠夾住翼面，52# 的主槳鑽孔常有誤差，讓塑膠片變型，進而影響攻角。

4G3 是以上下兩片夾住，夾住前先在翼面塗膠，再鎖塑膠片，然而他忘了先固定垂直角度後再黏，以至於上下夾片若是黏貼位置有偏差，最後螺絲鎖起來就不會和翼面垂直！

哀，或許不要用原廠槳會好一點！



上圖是經過修整主翼後才勉強讓左右拉桿接近些，但仍看得出左右槓桿有角度差異。修整過後果然比先前好控制多了，相信若能讓左右拉桿長度相同的話，操控會更均衡！

很久沒飛 4G3了，感覺有點生疏，由其是機子好小，眼睛不容易看清楚動作。但好處是操控非常靈敏確實，可以快速修正錯誤。

但無刷的反扭力終究大了些，換尾馬達鎖不住了，只能把螺距調小，讓他柔柔飛。

但幾次在風中動做大了些，尾巴馬上滑給你看，甚至原地繞了兩圈才停止！

還好機子小、反應快，幾次都成功救回，也有幾次旋翼擦地重落地也沒事，這就是 4G3 的好處！

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• 1樓
  (悄悄話)
  大大你真利害,你的文章我都看過了,我目前玩的直升機有3動
  跟4動的室內機,我還有在練XTR,我一直想玩單槳的,不知到
  4G3是否適不適合,如不適何請建議可先玩哪台,還有4G3零件
  是否很多,便宜嗎?謝謝!
• been0314 於 May 5, 2009 11:36 AM 回應 | 來源:123.192.40.156 |   | 刪除 | 設為顯示 | 檢舉

• (悄悄話)
  單槳機和雙槳機完全不同，需要很快很準的操控反應，不然一定摔機，而摔機後一定會壞，修理又需要完整的故障排除能力和電機調整能力，這算是一門需要時間研究的學問！
  所以會建議新手買簡單耐摔又可靠的機子來入門，才不會技術還沒學到就被機子搞死。
  
  最簡單的是四動單槳機，因其結構簡單調整容易，最適合入門了。
  六動尾馬達機多了主旋翼螺距調整，機械複雜度多了許多，機械平衡和調整參數更加重要了。
  六動可變螺距尾旋翼機則又增加尾翼螺距調整和皮帶傳動，需要調整的變數又更多了。
  
  機子要飛得好不能只靠運氣，還要有正確的設定和操作方法，才能在數個參數中找到適合的設定。
  模擬器內的機子一律調在完美的設定，不管怎麼亂飛，尾巴幾乎都可隨心所欲的轉到你想要的位置。
  然而真實世界總不那麼完美，再好的機子也需要調好才能如模擬器那般運作，何況是便宜的入門機子，除了設定調整外，還有先天不足的缺陷，要飛得好不容易！
  
  如果有錢又有教練的話，可以一次到位買高級品。
  想自己搞又沒有很多預算的話，從四動機入門似乎比較容易，例如ESKY004，只是現在比較少見。
  
  4G3除了六動機件需要細心呵護外，尾馬達有點鎖不住，需要細心調整、小心使用，對初學者來說挑戰性很高，不是不能玩，而是很容易有挫折感！
  
  若你像我是那種不信邪的人，可以試試4G3！
• 版主 於 May 6, 2009 08:29 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 2樓
  (悄悄話)
  謝謝大大!ESKY 004還像台中虎大那有賣,這台機可以互外飛
  行嗎?在家練習的機有哪些?
• been0314 於 May 7, 2009 11:44 AM 回應 | 來源:123.192.40.156 |   | 刪除 | 設為顯示 | 檢舉

• (悄悄話)
  004可戶外飛，但聽說操控性較差！
  室內飛則首推華科爾 4#3或4G3，他的機子才夠小，室內飛才沒壓力！
  其實想想，不管好機便宜機，都需要精細的調整和設定，簡單飛行的話便宜機也夠了！
• 版主 於 May 7, 2009 01:57 PM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 3樓
  哈,又開始玩4g3了阿
• yanher 於 May 7, 2009 04:23 PM 回應 | 來源:219.87.156.50 |  | 刪除 | 設為隱藏

• 是啊，因為52大齒盤待料中！
  只是長時間習慣52的操控以後，突然覺得4G3好飛太多了！
  但就是尾巴風量太小，要很忍著飛！
  
  發現你的網誌貼了許多原理分析和注意事項，看來有系統多了，加油！
• 版主 於 May 8, 2009 08:24 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 4樓
  (悄悄話)
  我現在是玩LAMA V3及XTR模擬器,請問 XTR模擬器遙控器部
  份怎樣設定才OK,還有裡面的機子設定須要改嗎?請問你是飛
  美國手還是日本手?謝謝!
• been0314 於 May 7, 2009 10:52 PM 回應 | 來源:123.192.40.156 |   | 刪除 | 設為顯示 | 檢舉

• (悄悄話)
  遙控器只要四動就行，主要是方向要搞對，超出四動部分只要勾選反向，讓他隨時輸出或關閉就好。
  最重要是連接後要校正中心點就可以了！
  
  遊戲裡面的機子不改就能飛得很好，只是每台性能不同，挑一台好飛的入門比較容易。
• 版主 於 May 8, 2009 08:29 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 5樓
  在你的blog 經常看到你把電直拆解完又組裝，組裝完又拆解。
  
  在下是開搖控電直的新手，想請教一下你在組裝有沒有根據什麼方式來組?
  
  在下自行維修時，通常只是根據以前玩搖控車的法則:
  1. 看到轉軸有被磨平的地方，就是用來上緊齒輪的地方
  2. 看到半徑和縲絲一樣的孔，就要思考一下有沒有縲絲漏放
  
  在下正在玩walkera lama 2 ，不知這個品牌的機有沒有官方的組裝圖?
• lamttl 於 May 12, 2009 11:48 AM 回應 | 來源:202.74.105.113 | 刪除 | 設為隱藏

• 你放心，直昇機結構比車子簡單多了！
  
  直昇機不外是馬達、齒輪、傳動軸、皮帶、拉桿、軸承和骨架而已，傳送途徑也很單純，由馬達->主齒輪->主軸->旋翼。
  
  直昇機最重要的是平衡，因旋翼高速旋轉下，任何不平衡都會被放大成嚴重震動，輕則抖動難控制，重責斷裂墜毀。
  
  我幾乎所有的拆裝都是因為震動而不得不拆，輕微摔機後主軸就可能彎曲、旋翼平衡跑掉，摔重一點則連橫軸、馬達齒、尾管、機身都可能移位變形甚至斷裂。
  尤其是我的52#，先天上主軸屬纖細型，稍微碰一下就彎了，加上我又省到極點，彎掉的主軸少說也被我折數十次以上，金屬彈性疲乏，更容易彎了！
  所以我拆裝次數會比別人高！
  
  當然軸承在高轉速下轉久了也需要潤滑，我只是久久一次把那幾顆軸承上點車用機油，其他不需特別保養，因為有問題時一定飛不好，能飛的話基本上沒大問題，除非你要飛3D或高精準特技，才需要詳細的飛行前檢查！
  
  Lama因有同軸正反旋翼，所以他的主軸特別重要，任何彎曲都有嚴重負面影響，但十字盤控制則簡單些！
  
  總之，直昇機先天就靠平衡來飛行，沒平衡好之前不要飛！
• 版主 於 May 13, 2009 08:01 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

090427 插翅難飛的花蝴蝶

這就是我最誇張的改裝，走火入魔的最高境界，宛如花蝴蝶般讓人眼花撩亂，看不清是甚麼東西在飛的超級 52#！

改裝緣由：

既然小機子這麼不穩、而空拍或 FPV 要的是穩定的畫面，那麼犧牲靈活度來換取穩定的畫面也是值得的。

52# 的陀螺儀和 ESKY 馬達配合得不是很好，因此機身旋轉時明顯頓點，總是難以平順的旋轉，因此加了垂直葉片，減緩瞬間旋轉力量。

再則 52# 太小台，修正水平姿態時往往動作過大，影片中看得出來左右晃得很嚴重，因此增加水平翼面，減緩晃動。

又為了避免風吹到翼面時造成機體旋轉不穩定，把葉片對稱於主軸放射排列。
又為了避免旋翼氣流打到翼面，所以每支平衡桿向外延伸30公分。
又為了防止在地面滑行時卡到翼面，所以把翼面切成圓形。
又為了空中辨識方便，前後用不同顏色珍珠板點綴。

這麼一個龐然大物遠看就像一隻花蝴蝶，飛起來呢？

蝴蝶可以飛，但姿態好像很跳痛，而我這隻在無風時似乎平順度提高了些，但操控性差了很多。

但 52# 不是毀在這翅膀，而是電機干擾，飛沒多久後在一個人高度瞬間下衝墜地。

奇的是全機無傷，只有頭架斷裂，平衡翼掉下來而已！

這可憐的老 52#，零件老化到這種地步，我還在壓榨他的剩餘價值！



回家換支更爛的頭架，再度上陣。這回是平衡翼會滑動，飛沒多久平衡翼就滑到重量較重那頭，震動惡性循環增大。

加上攝影機天線忘了帶出門，沒錄到什麼可看的影片。

其實避震方法很多，最理想的當然就是主動式穩定系統，利用姿態平衡儀保持攝影機水平及防震。52# 太小裝不起這麼複雜的東西，將來有大機後再拿泰世無平衡翼陀螺儀來改裝！

另外就是被動式防震法了，看過簡易攝影機平衡架，也做了一個給這台攝影機用，無奈重量太輕，達不到防震效果，反而自己晃來晃去，所以沒上場！

倒是把攝影機電池分離後，機子的重量平衡容易多了！



接近中午風勢越來越大，花蝴蝶被風吹得插翅難飛，後來還是拆了他，最後索性連攝影機都拆了，重溫原本單純的手感，沒想到差異這麼大！

最近狂熱的投入 FPV 設備，慢慢把 52# 逼上絕境，機子嚴重超重不說，一堆支架橡皮筋也擾亂了單純的氣流，讓他越來越難控制。

但拆除這些以後，52# 又恢復原本輕盈的手感，高度、角度都容易控制。看來還是單純些比較好！

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• 1樓
  你好大大我52#在一次大風盡然撞斷了平衡軸
  跟主旋頭哪個頭...
  你知道哪裡有賣零件嗎??..
  我找不太到 去路天有一個但是不太鳥我.我都跟他講是什麼東
  西還問我物品編號
  
  台中有哪裡有店面在賣麻嗎?
• 205770714 於 April 30, 2009 12:54 PM 回應

• 請節哀，沒有店面會賣52#，台中除了老虎城外沒看過別人賣！
  
  買賣東西由其是網拍，最怕弄錯料號產生糾紛，而直升機零件那麼多，萬一寄錯了誰要負擔運費呢？
  先查好料號再訂是網拍應有的好習慣，利人利己！
• 版主 於 April 30, 2009 04:29 PM 回覆

090420 52空拍--漸入佳境

RC 的問題層出不窮，但也因此才有征服的快感！

這週再接再厲，努力把所有問題排除，終於有點像樣的成果了！

首先重做一隻白鐵腳架，這次加寬加高了，終於下定決心在上面鑽洞，螺絲穿過後終於穩固了，只是重量又增加了些！

52# 最麻煩的還是尾巴，繼上週燒掉一顆尾馬達後，這裡拜又燒一顆，而且燒到螺旋槳卡住，拆開一看才知道，溫度高到轉子上的塑膠件都融化了，電刷也融在一起。

眼前只好先拆眼鏡蛇上面那顆 ESKY 尾馬達，暫時把槳剪短一些，每次飛行一段時間後，就先休息讓他降溫，下次還要把散熱片加很大才夠用。

看來最終還是要換無刷才能永保安康。



空拍任務要的是穩定，因此加了一片尾翼，希望轉彎時減少一些抖動。然而從拍出來的影片看來，這鰭片還是不夠，抑或是 52# 的陀螺和馬達沒配好，抖動還是很大。



另外原本左右用練習架接起來，看來不夠寬也不夠直，乾脆裝一根50公分的碳纖棒，這次寬很多了！

心中又想好更誇張的點子，下次再來試試看！



至於攝影機偏亮問題，一直沒去找人要汽車隔熱貼紙，等到要飛之前，決定把太陽眼鏡剪下一小角，貼在鏡頭前面，效果很好！

影片拍起來清楚很多，但雜訊仍有，看來應該是馬達的干擾，但影片顏色有點偏紫紅，轉檔時順便修正顏色，看起來舒服多了！

可惜的是在高點似乎有訊號干擾，造成短暫斷訊，這我也沒辦法了！

至於飛行技術還不夠高明，我沒辦法讓他穩定的定在高處，總是左搖右晃，又不敢貿然使用FPV，所以將就著看了！

這次影片用 XVID 高畫質轉出，效果好多了，要看清晰的影片，可以點選 HQ 按鈕觀看！

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• 1樓
  哈樓 大大好久沒來問你問題 又要來麻煩妳
  我現在對電池有個疑問
  例如1900MAH的電池如果以1C來放電可以放一個小時
  才會放光 電流1.9A
  如果用5C的來放60/5=12分鐘放光
  電流9.5A
  大家都說C數越大越好 我想C越大是不是電也放的越快
  雖然他P=IV輸出功率會高很多 但是一下就放光了
  好像也不怎麼好
  是這樣沒錯嗎??因為我常聽人家說C越高容量越高
  覺得好像被騙
• 205770714 於 April 23, 2009 11:28 PM 回應

• C數越高，單位時間輸出功率越高，和容量無關，出力比較大而已，P=I²R。
  電會不會很快放光還要看你的負載阻抗，I=V/R，整體電路的阻抗不大會變，因此最大電流有上限，不會無止境大下去。
  但若C數太小，瞬間能提供的電流不敷使用，那麼馬達出力受到阻礙，就無法發揮全部能力。
  
  結論是，C數要多預留一些以備不時之需，C數過大也不會很快把電放掉。
  只是C數越大越貴、壽命越短、遇到高溫或是充飽電太久都更容易損壞老化，需要更細心呵護使用。
• 版主 於 April 24, 2009 09:44 AM 回覆

090414 大學問輕鬆做 - 自製2.4G天線

RC 玩到這裡，有點鑽牛角尖、走火入魔，但這次玩的不是 RC，而是無線電！

苦悶的一週，一堆瑣事煩人，頭暈腦脹又精神緊繃，當然有部分原因是要找時間實驗及改裝收發器！

首先改善的是發射機的涵蓋角度，原本是 1/4 波長鞭型天線，鞭型天線訊號最弱的地方就是上下兩端的方向，這樣對飛行物體來說一定有死角。

然而 2.4G 的 1/4 波長只有3公分多，想轉個彎變個角度都很困難，因此首先加長天線試試看，結果半波長效果並不好，加上沒有駐波比表，很難做天線組。

在茫茫網海中衝浪許久，曾經有張圖片映入眼簾，雖然只有簡短文字介紹，但他的電波涵蓋角度幾乎是球形，彌補了鞭型天線的最大缺憾。



遺憾的是後來再也找不到那篇文章，只能憑印象做個 1/4 波長的十字交叉，天線長度則是實驗得來的。因為這是微小功率發射機，即使天線不合，晶體也不會燒掉，所以開始亂試亂配。

實做比理論簡單太多了，管他諧振頻率、導體收縮率、匹配感抗.....，天線黏上去，一次剪短 1mm，慢慢試就能找出訊號最好的大概長度！

只是在室內實驗有很大變數，反射物太多太亂，只知道現在效果比原本好很多，室外恐怕功率會因為發射角變大而損失一些。

至於天線為何彎成這樣，主要是避開攝影機遮蔽，而且好像隨便折都可以用。

接下來就是我中意許久的接收天線，2.4G Wifi 界非常有名、非常簡單、極高增益、涵蓋角度很大的半指向型天線，雙正方形天線 Bi-Quad 。



Bi-Quad 顧名思義就是兩組以 1/4 波長繞成的正方形天線，相當於 8 個 1/4 波長天線，加上反射板後，增益達到 8dB，而且涵蓋角像是兩個胖胖的水滴型，對我來說直是完美的天線，小巧到可以戴在帽子上，簡單追蹤就有很高增益。實測起來比原本平板天線強很多，影像清晰無雜訊，接下來只待戶外實測了。

只是這週的運勢真的不好，首先是攝影機雖然可調，但在現場調到會變暗的時後，其實顏色已經嚴重偏移了，另外還有一個旋鈕用來調清晰度，不小心調到顆粒很粗！

接下來是機件問題，伺服機偶爾會失效、尾馬達偶爾會停止，就這樣拍了這一小段影片，看得出來影像收發比起上週又更好了！

壞運接踵而來，當我修好機子在度上場後，雖然仍有失控情形，但我還是勇敢的飛了一陣子，錄了許多影片，只是回家一看，才發現畫面雜訊多到不能看，檢查裝備後才發現，接收天線的 SMA 天線芯竟然滑出來了，近距離看不出差異，5公尺遠就有雜訊，再遠一點就看不見了！

當然，最後也是墜機才收工，這次把尾管打斷了，而這次不穩定的主因，我想應該是尾馬達線造成的，因為我使用漆包線才穿得進尾管，而幾次墜機拉扯之後，漆包線容易破皮，短路時機子就不聽話了。



看來這禮拜有事可做了，所有零件都要大部分解檢查之外，也想重做一支合身的腳架。

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• 1樓
  E 大,
  
  我4g3 改尾無刷也都用鍍銀漆包線, 因為只有這個才能三條穿過尾管.
  長度我都預留一點,以免拉扯. 因為之前在焊接頭時
  用夾子不小心還會傷到線, 飛行時尾馬達出力就不穩.
  查了好半天才查出是線出問題..
  
  看你的2.4g 影像越搞越成熟了. 沒有想換台200 級以上的機子來玩
• 於 April 15, 2009 10:33 AM 回應 | 

• 所以每隔一段時間，最好把漆包線換新！不過我都用便宜的漆包線而已，OK線很貴的！
  
  無時無刻不想升級啊，但想到大一點的機子沒地方藏也不是辦法，還是要想辦法在太座同意下才玩得安心！
  剛好老婆的死黨難得聚在一起，一群女人打算6月底去環島一週，正在想辦法說服她，讓我用旅遊同等金額去買台新電直，這樣應該很公平吧！
• 版主 於 April 16, 2009 08:57 AM 回覆

090407 無線傳輸學問大

FPV 最重要的就是影像的傳輸，而無線傳輸又是一門大學問，這禮拜花了許多時間充實知識！

雖然這顆攝影機是 2.4G，但拆開來看，接收機裡面沒有主動元件，看來這還是類比訊號，只是把影像訊號混到 2.4G 電波頻率上而已，和 1.2G 沒有差別，好在他的 CCD 沒受到馬達干擾，畫面乾淨些。

上週錄影結果斷訊嚴重，所以嘗試一些方法改善收發效率。

首先是接收天線小小一片，看來增益量有限。因此嚐試裝上 3dB 和 5dB 鞭型天線，看看收訊如何！

測試後發現即使 5dB 天線也沒他收的訊號強，鞭型天線甜甜圈狀的訊號範圍很大，訊號卻沒有平板天線正確指向時的強。

看來還是平板天線比較實用，但要想辦法追蹤飛機，訊號才能持續。



另外在上周也發現對尾飛行時容易斷訊，問題應該是這跟小天線剛好指向我，這角度剛好是鞭型天線最弱的一點。

於是把天線向下折，一方面避免正對天線，最重要的是對頭飛的時後才看得見天線。
基於對尾飛高時還是正對天線，所以在上方增加一片反射板，希望訊號能多收一些反射波。

4/5 一大早才想好怎麼固定天線和螢幕，天線仿照自拍時鎖在帽子上來追蹤飛機，螢幕暫時黏在發射機上，看來似乎很完美。

連線後開始發現問題了，影像總是受干擾，剛開始還以為我的方法無效，後來慢慢歸納出問題來源，竟然是接收機連接螢幕的影像線受到遙控器的干擾！後來把螢幕遠離發射機就好了。

這次終於記得綁上練習架，飛起來平穩多了，只是畫面怪怪的，好亮啊，怎麼自動快門無效呢？對照上週影片，好像也偏亮，似乎是攝影機電池電壓的關係，電壓越高畫面越白，看來這是攝影機便宜出清的原因吧！



影片中可以發現斷訊情形少了很多，只剩一點點死角而已！只是畫面有點雪花的感覺，可能是反射板造成的，下次再試試不同位置。

事實上這禮拜的飛行一直有些問題，首先是主馬達齒輪，總共掉了3次。齒輪掉了當然機子就摔下來囉，還好前兩次高度不高，回家黏一下就好了。最後一次大概在三樓高，然後搖搖晃晃的掉下來，當然主橫軸都彎了！

另外還有操控性的問題，一直有高出力時抖動和雙槳的問題，停懸高度也不好控制。後來修機子時才發現，螺距拉桿是我用牙籤接起來的故障回修品，用久了膠鬆脫了，用力拉的時後會被拉長，難怪不好控制！修機時也發現尾扇葉平衡跑掉了，難怪尾巴震動這麼大！

當機子重量輕的時後，許多小地方隨便弄也能飛。但是像我目前的裝備，起飛重量達到 310 克時，負載已到臨界點，每個小地方都不能輕忽，許多從前不需注意的地方都開始出問題了。這也是小機子飛 FPV 的問題之一。

回覆

• 1樓
  恩，画面太亮是快门慢了，白平衡是和色彩有关，和亮度无关。
  
  一般白平衡我理解应用在摄影摄像较多，在严格的场合，就需要照
  相前拿出一个中灰卡片，然后找出一个白色基准点，和卡片比较。
  以免这个基准点颜色有所偏差，如果这个基准点不偏差，我们就假
  定其他景物的色彩也是基本正确，没有偏色了。
• kato 於 April 7, 2009 06:46 PM 回應 | 

• 感謝指正，白平衡的確只關係顏色。
  
  這台攝影機在室內效果非常好，但是到了戶外，恐怕要戴太陽眼鏡了！
• 版主 於 April 8, 2009 08:46 AM 回覆

• 2樓
  這次的滿清楚的呢～
  最近新聞有報導消防隊與民間合作，利用遙控直昇機來吊掛救生衣取代拋
  繩槍，他們也有用到即時空照，畫面好像也是會跳動～
  不過這樣玩真的挺好玩的 ^^
• ＠＠ 好棒 於 April 8, 2009 09:48 AM 回應

• 呵呵，我這台可是300克小直昇機，和3KG的大直升機比起來，有這種效果已經偷笑了！
  
  目前看來，還有改善空間哦。
• 版主 於 April 9, 2009 08:18 AM 回覆

• 3樓
  e 大：
  試試看在鏡頭前方加上抗 UV 的玻璃隔熱紙，應該會改善。
• Eric 於 April 8, 2009 05:59 PM 回應 | 

• 試過太陽眼鏡，效果不佳，不過還有更好的方法。
  
  拆開攝影機，裡面有幾顆VR，有AGC、OFFSET、USUB的標示，調AGC就能減少亮度。
  看來原本是在室內調的，室內影像很好；現在調成室外專用，室內就暗多了。
  但是想想，AGC應該是自動增益控制，應該調大些，然後OFFSET抓好中間值，這樣室內室外就能通用了。
  有空再試試！
• 版主 於 April 9, 2009 08:26 AM 回覆

• 4樓
  e 大 :
  你說您不是電類本科出身的，我實在不怎相信...
  
  太強了!
• Eric 於 April 9, 2009 09:18 AM 回應 | 

• 我念工業工程(IE)，半工程半管理。結果是甚麼都只懂一點，什麼都不專精；耍小技巧可以，要專業沒有！
  
  我想是環境造成的吧，公司做的是自動控制，接觸到的都是電子電路，看久了多少知道一些皮毛。
• 版主 於 April 10, 2009 03:58 PM 回覆

090331 淺嚐FPV

錄影筆效果不好，又沒有臨場感，走到這裡，當然想試試看第一人稱視角 (First Person View) 的飛行滋味！

幾乎看遍所有人的設備，效果要好的話還是要大功率，也有人說 1.2G 波長較長，穿透力較佳。

但基於 52 這麼小的直昇機，能選的不多，而且完全沒這方面經驗，所以先從便宜簡單的開始下手。



最早是買最便宜而且最小巧的 1.2G 便宜無線針孔，728 元，真的非常輕巧。剛到手馬上把最重的線拆了，接一條插頭出來，直接插 7.4V 鋰電。

鏡頭當然是 CMOS，效果平平，而且對焦還不準，還是我鑽了四個洞，用螺絲頂起 CMOS 板，焦距才調好。

試飛結果發現兩個大問題：

1. 鏡頭太輕震動太大。鏡頭輕也有壞處，就是很容易受到震動影響。
2. 無刷馬達干擾嚴重。油門 50% 以後干擾就一直出現，雖然可以看，但看得很辛苦。
為此把鏡頭遠離馬達稍微好一點，但震動問題反而加大了，試了又試，總是沒有滿意的結果，因此放棄了。



在網路上看到最便宜的 2.4G 接收 + CCD 鏡頭無線針孔，清倉價 1500元，管他效果如何，先買來玩看看！這鏡頭沒甚麼可選擇安裝的地方，綁在側面支架上剛剛好，記穩固也很方便，只是重心偏一邊。

至於錄影設備，最早想用 USB 影像擷取器，400 元不到，但要用筆電來錄影，出門很不方便！

網路上不乏直接收 2.4G 的錄影器，一方面擔心他的錄影品質，再則將來不易擴充無線功率，還有價位也不低。

最後找到有 AV-IN 的 MP4、MP5，而且還有 4.3 吋大畫面可以看，最重要的是他的錄放影效能很高、液晶也是最新的製程，看來應該更適合在戶外使用。



雖然是大陸製品，內建 8G 記憶體還要 3280 (掏寶網一口價約 2500)，算是這裡面最貴的設備了。接收機用 7.4V 鋰電供電，臨時出門只把線和螢幕綁起來，倒也緊實精緻，沒用遮光罩也能看。



最後索性把螢幕綁在發射機上，一來平板天線可以指向飛機，接收效果好一些，再來可以試試看 FPV 的感覺了。

2.4G 雖然沒受到馬達的干擾，但傳輸功率小、天線有死角、接收也有指向性，所以斷訊情形還不少。

但 CCD 加上廣角鏡頭的確讓畫面清楚多了，震動也變小了，要不是臨時出門忘了帶穩定架，畫面一定會更穩。

稍稍嘗試了一下 FPV，天啊，畫面看來沒怎麼動，不知不覺中 52 已經飄到我頭頂了，趕緊用目視接替飛行，此時得到一個結論：FPV 比較適合飛機，不適合直昇機！

飛機只會往前方視角飛過去，而直昇機還會垂直上下移動，移動量完全靠影像的變形量來感覺。



當然也不是不能用直昇機飛 FPV，只是應該有幾個先決條件：

1. 螢幕必須傳達每一個細節的資訊，包括高度感和移動感，不然在螢幕上只有一點點的位移，實際上已經飄很遠了。
2. 眼睛必須全神貫注在螢幕上的每一個細節，這時使用頭戴式顯示器會直接很多。
3. 訊號必須連貫且完整，否則斷訊時很危險。

當然最理想的組合是左右掛兩支攝影機，兩套接收分別供應頭戴式螢幕的左右眼，這樣就有遠近立體感了，這應該算 FPV 的夢幻設備吧。

回覆

• 1樓
  您真的給他試下了^^ 太讚了！！
• ＠＠ 好棒 於 March 31, 2009 10:15 AM 回應

• 2樓
  您好, 我是路過也想自製fpv的玩家, 想請教幾個問題
  您一開始使用的那個小攝影機會跟這台直升機干擾訊號, 導致零件
  失靈嗎@@
  
  請問這台直升機是用哪種頻道的呢? FM頻率還是2.4g的呢?
  攝影機的頻道的"1.2g"要從哪得知呢?
  
  我買的是這款, 跟您一開始使用的1.2g是一樣的嗎@@
  http://img.ruten.com.tw/s1/e/70/4f/212070295511
  83_454.jpg
  
  打擾了~thx!!
• 於 March 19, 2013 08:48 AM 回應

• 當時使用FM，若你用2.4G遙控系統的話，2.4G的圖傳會蓋掉部分頻道，運氣不好是會摔機的！
  圖傳接收機上應該有註明頻率，選1.2GHz才不會干擾2.4G。
  
  我買的是很特殊的圖傳，鏡頭和發射機及電池全部裝在一起。
• 版主 於 March 19, 2013 10:30 AM 回覆

• 3樓
  https://docs.google.com/file/d/0B12FPb-
  YVEi_WmNSZmZNLVI2T2M/edit?usp=sharing
  
  這是我無線視訊的說明書, 上面註明900~1200MHz, 所以應該是
  不會跟72MHz的遙控設備干擾到對吧@@,
  1200MHz就是1.2g的意思嗎@@
  
  那請教一下您上面說的:"無刷馬達干擾嚴重。油門50%以後干擾就
  一直出現，雖然可以看，但看得很辛苦。"
  
  指的是"馬達運轉會干擾到視訊的訊號傳遞"的意思嗎@@?
• 於 March 19, 2013 12:25 PM 回應

• 距離太近會有些許干擾，或是共用電源也容易有，須裝個濾波器。
• 版主 於 March 20, 2013 09:39 AM 回覆

090323 空拍綠園道

別看我玩得很輕鬆，大小問題似乎從來沒有間斷過，而我只得一再地絞盡腦汁、實驗測試，才能找到解決方法！

上週匆忙把錄影筆綁在機身側面就開始空拍，影像模糊之外還出現S型曲線，一度以為是干擾造成。

後來終於懂了，因為這支錄影筆掃描速度極慢，當鏡頭產生高頻左右振動時，同一畫面掃起來就變成S型了，並不是干擾，而且從影片或直昇機械結構分析看得出來，震動只發生在水平方向，所以重點是防震而不是抗干擾！



最早想到的避震方法是用泡棉隔離，然而對這 20 克重的攝影機來說，泡棉還是傳遞了完整的震動力量，效果不彰！試了好幾天沒有進展，滿腦子在想各式方案，最後決定用橡皮筋綁，做了一個簡陋測試後發現效果很好，慢慢發展出這個極簡單又功效超卓的固定法。

我用兩根碳纖棒以橡皮筋綁在機身就行了，錄影筆只靠兩條十字交叉且有高度差的橡皮筋固定水平位置，垂直方向壓在腳架上的雙面膠帶，就像個攝影師站在直昇機外面空拍一樣！

為了平衡重量，左邊綁一支沒用的 GSM 天線，這麼簡單就解決了直昇機都有的惱人高頻振動，拍起來畫面清晰，再也沒有S型曲線了！



大清早在國稅局拍了 30 分鐘，雖然震動沒了，但機身動態還是不好掌握，時常左搖右晃、飛高又看不清楚水平姿態，以 RC 的靈活度來拍影片看了真的會頭暈。

暈眩中才想到積極改善機體穩定性，隨手找兩根買 52 送的練習架綁到左右兩側，這樣水平慣性增加、晃動少了、飛高時也可以清楚看見他的動態。



另外還在平衡翼兩端各加了 0.5 克的錫條，增加操控平順度，也把發射機伺服曲線拉更多，讓中央地區移動量更小。

就時想到台中市綠園道來空拍，這裡的地標會更顯著。

飛起來簡直像飛碟一樣穩，而且飛行動態看得一清二楚，讓我放膽飛到十幾層樓高，這麼遠也看得清楚，很難想像這是一台 40 公分長 280 克重的玩具小直昇機！

在綠園道飛直昇機當然會引起路人關注，還好我的 52 非常小聲也非常穩，沒有遭人抗議，而且還有人跑過來問：這樣一台要多少錢？

這句話幾乎都是路人問我的第一句話，我都回答：4000 元再加點小改裝，他們就會露出不可置信的的眼神！



影片開頭可以看到我和那個人一邊聊天一邊飛，他的朋友花了兩萬多買了一台，還在電腦上練了很久，結果沒多久就摔壞了，也沒我飛得這麼穩！聽著聽著心中泛起一抹自豪，這麼簡陋的設備也被我搞到這麼有價值！

雖然靜態像片看起來畫質還可以，但影片總是一頓一頓的很不順暢，彷彿我飛得很不穩，於是格放來觀察影片，差點沒吐血！

影片是 15FPS 沒錯，但幾乎都是連續兩張內容一樣，甚至連續三張，畫質嚴重灌水，一秒鐘只有 6 個畫面，而且間隔時大時小，難怪看起來很不順暢，除手震軟體也無法運算！



認清這些小 DVR 的面目後，看來還是要動用 NB 錄影，看來又有得踹了！

這禮拜還有一件大事，就是我訂了 60 天的 4G3 無刷組和金屬件終於到了。

等太久了，收到東西後一點興奮感都沒有，但還是抽空把他組起來，組他好像在盡義務，組好也沒空飛他！(心中只掛念空拍任務)



到手後第一件事不是安裝無刷，而是解開心中疑惑！

大陸曾經有人說華科爾的電變具有自動判別 PWM 或 PPM 的能力，理論來說確實很容易，也很簡單，這樣就不用 FLEA 那顆貴森森的電變了(因為那顆是玩家買現成電變再加工灌新韌體再賣出來的，因此廉價電變才會賣到40幾美金)。

由於馬達為接地式輸出，所以我把伺服控制的 PPM 訊號線(白色)接到馬達輸出地線，結果：沒反應！看來這方法是行不通了！

上次用網路上找的 LAMA 轉換電路，雖然讓 ATTINY13 正常運作，然而華顆爾的馬達 PWM 控制頻率太高，訊號只有 1ms 寬，這個 LAMA 轉換器無法接受，看來還是想辦法讓我老哥寫轉換程式比較快！



解開疑惑後開始安裝，換無刷很簡單，連焊槍都不用，只要接頭插一插就好了，只有齒輪間隙比較難調，調好後滑順感比先前的強磁好多了！

金屬件看似很精緻，但拿到手上就發覺問題大了，橫軸間隙大得離譜，橫軸螺絲鎖緊後幾乎還有1mm的間隙，以至於左右槳夾可以上下移動，還沒裝就有雙槳了！

我猜金屬旋翼夾銑軸承孔時可能深了一點，總共四個軸承孔加起來就很驚人，塑膠件就沒這種問題！

解決方法是在橫軸橡膠和墊片間，再墊一層薄墊片，左右兩邊都要墊才會平均。

剛開始我把橫軸左右兩邊各磨掉 0.1mm，只是磨了許久才磨這麼一點，磨太深又怕螺絲鎖不到底，再則將來若買新橫軸還要再磨一次，最後決定自製墊片。

找遍手邊材料也沒有 0.4mm 厚度的東西，最後拿鋁罐罐底來剪，還要注意大小不能超過原來墊片，不然就直接壓到金屬旋翼頭了。



另外這個金屬頭拿到的時後，螺距拉桿頭就是歪的，原因是兩頭塑膠，中間靠一根有螺紋的金屬棒銜接，結果螺絲鎖進去時一邊深一邊淺，深的那頭頂到拉桿套，把它撐歪變形了，變型後就算拉桿頭塞進去也變得很緊，這也是我在 52 上看過的情形。

後來只好拆原來塑膠件上的拉桿頭來用！

裝好之後雙槳嚴重，調到像上圖這樣，左右拉桿差這麼多才沒雙槳。
此外十字盤稍微磨到拉桿，這就不管他了，磨合就沒聲音了！

飛起來感覺如何呢？
仔細調校後似乎螺距比塑膠件精準，所以高度控制更穩些，再來是馬達比較有力，好飛一些，其他則無太大感覺。

回覆

• 1樓
  E大 ,注意兩個金屬夾片的開口角度是否都一樣.
  我曾經拿到兩個角度相差很大的. 因為拉桿兩邊長度差很多才不會高低槳.
  最後用鉗子把角度差太多的那個給橋正.
  
  另外橫軸間隙過大我原本也有用墊片,不過現在懶的用.
  飛起來感覺差異不大.
  
  無刷馬達的問題, 這顆內轉無刷有點不耐操,
  我第一顆無刷馬達的磁鐵已經有點消磁(過熱),
  所以啟動不易,須於低油門反覆拉放將轉速拉高後才能啟動.
• yanher 於 March 23, 2009 12:55 PM 回應 | 

• 主槳夾確實有點開開的，加上原廠槳的厚度稍有差異，鎖緊時從側面可以看到還有縫隙，這樣螺距會有間隙，當然不好控制。
  我都會用力鎖緊到完全貼合後，再放鬆讓主槳運轉時能夠伸直的程度，這樣密合度才夠。
  造成有空隙的原因應該是主槳的問題較多，52主講也是用兩片塑膠片夾起來，但鑽孔位置和夾片位置稍微偏差就會有很大的厚度誤差，所以我很習慣注意這些細節！
  
  橫軸間隙在室內無風停懸時差異不大，但正負螺距切換時，槳面會上下跑，平順度應該有差。如果在戶外有風的時後，停懸高度可能比較不穩。
  把機子抓在手上，切IDLE，油門上下變換看看，如果風向轉換不順的話，飛行時應該會有影響。
  
  我的無刷在油門很低的時候，轉起來也會卡卡的，我想是電變驅動角的關係，無奈這顆電變沒有設定模式！
  我那台眼鏡蛇的無刷每次都熱到有焦味，飛完後都會拿在手上甩一陣子降溫；軸承座的間隙也磨出1mm以上的間隙；即使如此，他還是很賣力的在工作，頂多是出力稍微小一點，不會有甚麼不順的情形。
  除此之外還有一個可能，就是斷掉幾條漆包線，因線圈有很多條，斷一條也能轉，高速感覺不出來，低速啟動較明顯。
  無刷的漆包線比一般電線硬，大角度多折幾次就會斷，斷了又很難接回來，所已使用上還是要小心。
• 版主 於 March 23, 2009 02:03 PM 回覆

• 2樓
  :P 攝影機還能回傳畫面回來遙控器的話的一定很讚～
  XD 網路上有買便宜的針孔跟接收顯示器～
  小弟之前異想天開想把針孔跟電直裝一起～
  結果攝影機根本裝上去都還沒有，光飛電直沒兩下就墜機了(4#3B)
  唉 ... 菜鳥還是不要想太多比較快樂 ="=
• ＠＠ 好棒！ 於 March 24, 2009 12:11 AM 回應

• 呵呵，最便宜的1.2G無線針孔不到800元，當初看他無法自動鎖頻，而且不大容易調出來，恐怕很容易被干擾，所以沒買，不知道影像效果如何？
  不過裝在4#3B負擔太重了吧，還要吃9V電，拿來裝52就容易了！
  
  菜鳥可以玩的還很多啊，光四面停懸、定點著陸、室內8字航道等等都讓腎上腺素充到滿滿的。
  而夜飛、像真機、空拍、第一人稱駕駛等，這些把戲都是飛到開始無聊後才有的自討苦吃玩法！
• 版主 於 March 24, 2009 08:02 AM 回覆

• 3樓
  其實效果不是很好耶～當初只是拿來試試看可不可行而已^^
  畫面差強人意:P
• ＠＠ 好棒 於 March 24, 2009 09:19 AM 回應