100929 三軸陀螺(3-Axis Gyro)

自從華科爾在 4G6S 上面裝上三軸陀螺儀後，打破大家對三軸只會裝在無平衡翼系統的刻板印象，效果不僅優於預期，也讓華科爾的小機走出很滑溜難控制的陰霾，真的要感謝華科爾的遠見與能力。

只是 V120D02 出現以後，大家無不想要結構更簡單、飛行更穩、鎖尾更準、操控更細膩的新機，造成 4G6S 紛紛跳樓拍賣。

然而 V120D02 也還有缺點，相位器不準、十字盤太軟、接收機油門無法全開、俯仰控制不準，這些問題讓買家下不了手，加上新的 V2 版本又遲遲無法出貨，所以現在市面上一片觀望聲，想買買不到、想賣賣不掉！



真的有那麼嚴重嗎？4G6S 就不能飛嗎？ V120 第一版就不能用嗎？ V2版就能改掉所有問題嗎？

以上我都不認為這樣，正好拿這兩台做交叉實驗！

故事是由 V120 升降操控不準這問題引發，為了研究這個現象是不是陀螺儀造成的，所以把手上兩台機子的靈魂對調，問題若隨接收機轉移那就和機子無關，這是最簡單最常用的控制變因實驗手法！

測試過程曲折坎坷，V120 連續幾次空中失控墜地，最嚴重一次還倒飛插水泥地，4G6 也沒好到哪，飛行中十字盤一再地偏移，難以操控而摔了很多次。



還好摔機沒有冷卻我實驗的熱血，知識就是在反覆修理調整的過程中慢慢累積！

結論是：V120的抬頭現像和接收機無關， 2610S 或是 2610V 都一樣！

2610S 和 2610V 顯然是孿生兄第，只是軟體稍微不同罷了，2610V 甚至用 S 的設定資料就能連線直接飛了，只是設定沒那麼細膩加上感度略差一點，所以飛起來比較沒那麼穩定。
看來 4G6 加裝 2610V 會是一個更好的方案，只是尾旋翼還是要加大才鎖得牢！

4G6V 飛起來除了更穩定之外，航線飛行是他的一大優點，可以畫出非常優美的弧度而沒有升降舵控制上的問題！



倒是影片裡面可以看到十字盤在重負載時會偏掉，這顯然是電壓過低造成陀螺儀的基準電壓跑掉，在 4G6 上十字盤會向左前方傾斜，在 V120 上因為後面兩顆伺服插頭要對調位置，所以方向應該會相反。

這裡可以看出三軸陀螺儀的限制，特別是 1S 系統的電壓很容易低過頭，此時三軸陀螺儀不但沒辦法幫助飛行，反而是墜機的元凶！
改善方法就是控制好飛行時間、減少飛行產升的壓降！

我的接點已經處理過了，但使用 HP08 特別容易發生這現象，應該是馬達太有力，電壓很低的時後還能爬升因此會偏移，像 V120 使用原廠馬達就很少遇到，因為電壓過低之前就飛不起來了！
另外使用 800mah/20C 電池也是一個不錯的方案，因為大出力時的壓降比較少，加上電池較重，可以讓飛不動時的電壓提高一些！



至於 V120 的抬頭現像也慢慢了解發生時機，就是高速前傾前進時瞬間加大螺距就會發生，此時沒拉升舵機子也會快速抬頭，或是迎風時也容易發生！



影片裡面 54 秒的地方做了幾次抬頭實驗，看起來好像拉升舵讓機子爬升，其實我只動螺距而已。
另外在 1"18 的時後，索性螺距一直全開，結果機子變成直線上升，原本的前進動能全部消失了！
怪的是同樣接收機放在 4G6 上面完全沒問題，快速前進時拉螺距只會讓機子更快速的朝原方向前進而已！



現在擁有 4G6 的人心中應該寬慰多了吧，因為你可以飛得比 V120 更漂亮！
我相信即使華科爾出新的 V2 版本，這個問題還是存在，就算相位器準到完全沒有偏角也一樣，因為這看起來應該是前伺服機間隙的問題，這還有待實驗證明！

最近看德國論壇裡一些人的改裝心得，覺得德國人做事實在太嚴謹了，相位角要弄到0度、機子要看起來漂亮整潔、零件要換最新最好的，甚至想換成 DSM2 的接收，改善華科爾伺服機不夠快速準確的問題(其實是 5V 系統讓他變快的)！

說真的和我的風格不同，我的許多改裝都是迫於無奈、束手無策時才想出來的辦法，能用的材料也是越簡單越容易取得為主，不是為了讓他完美才改裝的。



就像上面這張照片就遍藏玄機，十字盤加強是怕摔壞沒有零件換、十字盤定位器摔斷了只好黏兩根碳纖棒夾住、相位器連桿摔斷一根只好用一般拉桿代替、槳跟不夠厚用墊的、螺距拉桿噴掉一支只好拿一般伺服機連桿改裝、所有連桿頭間隙都大到輕碰就會掉下來，只好用鐵氟龍膠帶填縫隙！
其實還有很多看不到的地方都會動手修正，只因這些地方不修就不好飛，但是相位器偏角度只要降低不要太影響飛行就好了，沒必要真的弄到0度吧！

當然新手來飛不必要求這麼準，零件壞了也能買新的來換，還是能飛啦！
倒是仔細看起來，我動手的地方還真多呢，我的 4G6S 不也飛得又穩又能翻來覆去，那個塑膠旋翼頭甚至在水泥地摔了4~5次還能繼續飛！
難怪許多人總覺 4G6 不好飛，應該差在細節上的處理吧！



沒想到連網誌都要改裝，無名免費空間快被我的相片塞滿了，只好再申請一個帳號，照片放新家，舊網誌繼續寫！
(辦法都是被逼出來的，不是天生就會做，或是喜歡這麼做！)

回覆

• 1樓
  ej大請問v2版本是神麼東西?接收還是機體?我在華科爾官都
  沒看到,除了一台v120d03其他size都與v120d02不同,有沒
  有想過用4f200的3g來改?
• peter 於 September 29, 2010 06:22 PM 回應 | 來源:218.166.198.170 |  | 刪除 | 設為隱藏

• 就是RX-2610V更新韌體、加厚的十字盤、改良的相位器。
• 版主 於 September 30, 2010 08:30 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 2樓
  更新韌體與相位器能告知網址嗎?,沒聽過但是加厚十字盤露
  天已經有了,真的很好用,之前重3公尺開idle摔下來都沒事運
  氣好ㄏㄏ,
• peter 於 September 30, 2010 05:46 PM 回應 | 來源:218.166.196.167 |  | 刪除 | 設為隱藏

• 新韌體接收機應該還要幾週時間才有單獨販售，主要改善馬達無法100%輸出的問題。
  新的相位器基座直徑加大了，使用皿頭螺絲，鎖好時整個螺絲埋進基座去，很好辨認。
  
  新的十字盤我還沒弄到，但我自己加強的應該還蠻堅固的，從兩層樓高倒著插水泥地，剎車頭都歪了十字盤也沒事！
• 版主 於 October 1, 2010 08:15 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 3樓
  請問您用海波浪800MA.11.1改裝單片.因為我只有看到賣
  850MA.25C的電池.沒有看到800的?謝謝~
• s3343342000 於 September 30, 2010 11:19 PM 回應 | 來源:61.64.140.53 | 刪除 | 設為隱藏 | 檢舉

• 感謝告之！原來我一直記錯了，是850沒錯！
  (通常扒皮後就忘記規格了，記性差一直是我的弱點！)
• 版主 於 October 1, 2010 08:14 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 4樓
  黃大
  拜讀您的文章已有半年
  小弟也是住台中
  之前常去國稅局洽公
  那邊確實是不錯的飛場
  
  昨日小弟將4G6S接收機改版為RX-2610V
  不過因為華柯爾官網已掛點
  無法下載文件
  目前僅知道RX-2610S與RX-2610V之差異為
  SWASH要改為NORM
  MDSET-->REVERS下的伺服機正反轉設定
  除此之外伺服機接法是否與RX-2610S相同
  懇請給予指導不勝感激
• 卡爾齊 於 October 2, 2010 10:33 AM 回應 | 來源:114.26.52.145 | 刪除 | 設為隱藏

• 我已經換回來了，也忘了怎麼設定，印象中伺服機的aile和pit要對調，至於頻道好像某一個切反向就好了。
  2610V一定要選one-servo模式，因此沒有SWASHMIX，所以只能靠螺距限制行程量，V120上面不能低於26%大於74%，甚至更少一點避免機件超過極限，這個自己抓一下就好。
• 版主 於 October 3, 2010 09:20 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 5樓
  大大我看你很會玩直昇機 可以交我如何遙控直昇機嗎?
  我是第1次買遙控直昇機 還不會操作可以交我嗎??
  
  謝謝大大
• she8692000 於 October 3, 2010 02:03 AM 回應 | 來源:122.100.117.230 | 刪除 | 設為隱藏 | 檢舉

• 飛行是一門深奧且須下功夫花時間累積經驗的學問，加上摔機後還要自己修理(很難找到別人幫你慢慢調整)，所以最好自己從頭學起，先練習模擬器，然後從原理到機械調整都要懂個大概，最後才飛實機才不會摔到沒信心！
  良心的建議是先把模擬器裡面的機子飛到滾瓜爛熟，有100%的把握後再下場！
• 版主 於 October 3, 2010 09:26 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 6樓
  恩 請問大大 模擬器要哪裡練習阿 我不清楚說 可以告訴我
  嗎?
  還有大大妳的直昇機 是吃油的 還是充電的?
  妳的直昇機 平均 一架都多少錢阿? 可以告訴我嗎?
  謝謝大大
• she8692000 於 October 3, 2010 11:29 PM 回應 | 來源:122.100.117.230 | 刪除 | 設為隱藏 | 檢舉

• 露天搜尋"模擬器"篩選玩具公仔就能看到很多，一般都是USB配真正的搖控器，若你的發射機有模擬輸出孔大概就能接，倒是附有USB搖桿裝起來比較方便。
  我主要都玩微型電直，當然是吃電的才有辦法。
  若不算發射機的話，我的直升機價位約在5K~10K之間。
  但是買機只是小錢，後續零件修裡的花費一定超過建置成本！
• 版主 於 October 4, 2010 05:53 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 7樓
  前輩改裝的細節真多~~
  現在才知道,原來有這麼多地方要注意,我真的是太淺了!!
• kakkoii12 於 October 4, 2010 04:45 PM 回應 | 來源:118.231.119.6 | 刪除 | 設為隱藏

• 經驗是一點一滴慢慢累積出來的，久了自然越來越熟練！
• 版主 於 October 5, 2010 08:59 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 8樓
  其實克難的改法也能有質感與精度...端看個人修為了
  最近也在大改4G6,想做一套強化套件,但苦於沒時間動工...
  一有時間就是軟趴趴躺著.....可憐啊.......
  原廠件雖可用...摔機後總是要"僑",久了也會不
  耐煩....
• 於 October 4, 2010 09:53 PM 回應 | 來源:61.20.173.2 | 刪除 | 設為隱藏

• 我的方向不同，我是專精在"喬"零件，所以越喬越快越順手。
  不打算做新的，除非真的逼不得已！
  最近把最老舊的4G6改成超高轉速2S機，主軸和旋翼頭要喬準只是基本而已，現在連尾管硬度、傘齒磨擦、法蘭軸承間隙、尾軸直度都很重要，稍有不慎就會產生振動而無法飛行。
  還好今天終於喬好了，順到令人感動，呵呵，不用換新零件也可以，只要找到關鍵點、用對方法就好了。
• 版主 於 October 5, 2010 09:10 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 9樓
  恩恩 謝謝大大的建議 大大可以推薦我用哪一款的模擬器嗎?
  還有發射機是什麼阿?
• she8692000 於 October 5, 2010 02:04 AM 回應 | 來源:122.100.117.230 | 刪除 | 設為隱藏 | 檢舉

• 發射機就是手上拿的這支，發射電波出去控制機子。
  我們已有高級發射機，所以只買USB或音源線就能用了。
  沒有好的發射機時，買一個有遙控器的USB模擬器比較方便，基本上會送破解版軟體，只要有支援G4或XTR就夠用了。
• 版主 於 October 5, 2010 09:16 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 10樓
  Just want to know are you modify the ski? Because
  my heli tail fin is so long that it cannot stand
  on table level. This made the swashplate not level
  when poweron.
• 於 October 5, 2010 11:18 PM 回應 | 來源:113.255.118.84 | 刪除 | 設為隱藏

• No I do not mod the ski cause that won't bother me at all.
  You may feel that it stands only on 3 point, but if you don't slide on a rough ground that will be no different between a normal ski.
  My heli are standing on a plate with curve so you may think so with my photos.
• 版主 於 October 6, 2010 08:50 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 11樓
  I'm not sure there's problem on my heli or not.
  The swashplate will not level when it's poweron.
  That's why I want to know is it necessary to made
  the heli on a level ground when it's poweron.
• 於 October 7, 2010 12:16 AM 回應 | 來源:113.255.118.84 | 刪除 | 設為隱藏

• All kind of 3-axis gyro should not adding any adjustment or mixture on each channel, or it will moving slowly to the end just like a head-lock tail gyro does.
  So leave every channel to its natural limitations and center points, then it will not lean when throttle on.
  If you need any adjustment to level swash plate, tune the links only.
• 版主 於 October 7, 2010 09:42 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 12樓
  Ah. By the way , you can type chinese. I'm from
  Hong Kong but I cannot type chinese on my PC now.
  Sorry about that.
• 於 October 7, 2010 12:18 AM 回應 | 來源:113.255.118.84 | 刪除 | 設為隱藏

• 原來如此，不過沒關係，最近與德國飛友有書信討論，正好利用這機會練習英文。
  只是離開學校很久很久了，也不是個好學生，所以用字和文法有沒有問題自己都不知道！
  下次留言記得留個名字，這樣我就知道可用中文回答你了。
• 版主 於 October 7, 2010 09:46 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 13樓
  謝謝你神速的回覆. 話說回頭, 我一向覺得我機開機時要放在水平
  位. 否則十字盤會不水平!要經常微調.很煩.
• kinkinkids 於 October 7, 2010 03:26 PM 回應 | 來源:202.128.253.141 | 刪除 | 設為隱藏

• 好像沒差，馬達不轉的時後伺服機會置中，飛起來才會修正。
  微調只能調連桿，另外重心也可能影響偏移。
  不過些微飄移在所難免，手還是要隨時修正。
• 版主 於 October 8, 2010 08:13 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆

• 14樓
  請問大大 美國手跟日本手差異在哪裡阿?
  還有新手入門 你會建議買華科爾哪台機子?
  摔機都要自己維修? 可以拿給模型店維修嗎?
  還有接收器是什麼用途? 請大大告訴我 謝謝
• she8692000 於 October 8, 2010 12:10 PM 回應 | 來源:122.100.117.230 | 刪除 | 設為隱藏 | 檢舉

• 美國手油門在左邊，右邊搖桿控制升降和副翼，和真飛機操縱桿相同。
  日本手油門和副翼在右邊，飛機轉彎時左右手分開控制比較不會干涉。
  接收機負責轉換發射機的訊號變成伺服機動作，讓我們控制發射機上搖桿的動作能對應倒機子上伺服機的動作。
  玩RC就是要自己動手，隨時都要調整和檢查才能安全上場，這些不能靠別人，不然就是別人幫你玩了。
  通常模型店不會很喜歡幫你修，因為花工夫又賺不了多少錢，即使如此那價格也不會是人人能接受的。
  華科爾的機子應該沒有任何一家會幫你修，除非你跟他買機子。
  沒玩過直升機的建議從便宜四動機開始，結構簡單好修理，零件也便宜。
• 版主 於 October 11, 2010 09:11 AM 回覆 | 刪除 | 修改回覆